[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化机械设备技术领域，尤其涉及诸如手机的微小工件等物品的自动化供给的机械手。

背景技术

现阶段，在组装诸如手机的微小工件等物品的工作中，人工手动进行组装占主要部分。然而，一方面，当人工手动往手机模具添加铜螺母以及铁片等微小工件时，效率较低，精度差，同时模具温度较高，容易烫伤工人的双手，造成工伤事故，并且出现不良品的概率较高；另一方面，对于手机里的一些特别微小的工件而言，由于尺寸非常纤细，难以通过人工手动来进行组装。因此，在诸如手机等的生产行业中，许多抓取物品的作业已经利用机械手实现了自动或者半自动化，通过自动或者半自动的机械重复性和准确的重复剪切动作，降低生产作业人员的劳动强度，并且提高生产效率和产品品质。

目前，在自动化领域，机械手抓取物品多是通过吸盘或真空吸盘来完成的，其中，吸盘不需要连接真空源，其在抵接物品表面以后被施加压力，使得吸盘内的空气被排出而形成负压，从而吸附物品；真空吸盘需要连接真空源，其下表面开设有若干的吸气孔，当吸盘贴合物品后，通过抽真空令吸气孔形成负压，从而将物品吸附在吸盘的下表面。在吸盘或真空吸盘吸附物品以后，机械手可以进行移动，以将物品放置到指定的位置。

例如，中国发明专利申请CN103213123A中公开了一种采用了上述吸盘的机械手，如图1所示，机械手包括气缸100、安装在气缸100上的连接件200以及安装在连接件200上的吸盘300。气缸100包括缸体110以及安装在缸体110上的活塞杆120。连接件200安装在活塞杆120上。在使用过程中，首先控制气缸100的活塞杆120带动连接件200运动，使得安装在连接件200上的吸盘300正好贴着物品400，然后吸盘300紧紧地吸住物品400。最后，活塞杆120再沿着原路返回，从而实现了自动抓取物品400的目的。

但是，在工业实践中，尤其是机械手在运载微小物品的作业中，上述采用吸盘吸附物品的方式存在如下问题：由于微小物品的尺寸有限，或者物品的吸附表面较小，所以机械手的吸盘的尺寸必须相应地减小，这造成吸盘的吸附力有所减小。当吸盘吸附了物品并在保持物品的情况下进行移动时，在到达指定位置而停止移动的瞬间，由于物品的惯性力和机械手停止时的振动，可能造成物品脱离吸盘而不期望地掉落，结果极大地影响了后续流程的顺利进行。

因此，有必要研发一种机械手，使其能够避免现有技术中存在的上述技术问题。

实用新型内容

有鉴于现有技术中的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种机械手，该机械手有效地避免了物品在从动态变为静态时意外脱离掉落的情况，从而保证了后续流程的顺利进行。

如这里所体现和概括描述的，为了实现这些及其它优点以及根据本实用新型的目的，提出了一种机械手，包括：

支架；

物品运载装置，包括固定部和相对于所述固定部进行往复线性移动的活动部，所述固定部安装于所述支架上；

安装于所述活动部并随所述活动部进行往复线性移动的吸附装置，所述吸附装置能够吸附位于物品待取位置处的物品；

其特征在于，所述机械手还包括能够与所述活动部接触抵靠并缓冲所述活动部的远离所述物品待取位置的移动速度的第一缓冲装置，所述第一缓冲装置安装于所述支架上。

优选地，所述支架包括第一基座，所述第一缓冲装置定位在所述第一基座上。

优选地，所述第一缓冲装置以螺纹连接的方式定位在所述第一基座上，从而能够调整所述第一缓冲装置相对于所述活动部的距离。

优选地，所述第一缓冲装置上设有固定螺母，所述固定螺母使所述第一缓冲装置在所述基座上固定就位。

优选地，所述第一缓冲装置是液压式、气动式或弹簧机械式的小型缓冲器。

优选地，所述机械手设置有多个物品运载装置，每个物品运载装置均包括一个或多个吸附装置。

优选地，所述物品运载装置还包括连接件，所述吸附装置经由所述连接件而间接连接到所述活动部上。

优选地，所述吸附装置具有向物品施加0.01～0.03牛顿的吸附力的吸附口，所述吸附口的直径为1～5毫米。

优选地，所述机械手还包括能够与所述活动部接触抵靠并缓冲所述活动部的靠近物品卸载位置的移动速度的第二缓冲装置，所述第二缓冲装置安装于所述支架上。

优选地，所述支架包括第二基座，所述第二缓冲装置定位在所述第二基座上。