[实用新型]一种模具卸料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种用于箱包配件模具卸料的机械手。

背景技术

传统箱包配件在通过模具铸造或注塑成型后，开模之后需要人工将配件从模具中卸料取出，其存在的问题是：开模后配件留有余温，容易造成工人手部损伤且工作效率低，如果配件重量很大，需要将上下模分离较远距离，留出空间让辅助器械进入上下模之间进行卸料，导致开模合模行程长，时间久，严重影响工作效率

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出一种代替人工卸料，且能在模具上下模之间间距较小的情况下完成卸料工作的模具卸料机械手。

为实现上述目的，其采用的技术方案是：一种模具卸料机械手，包括安装架及抓夹装置，所述安装架上设有横向轨道及第一驱动件，所述抓夹装置包括移动平台及夹头机构，所述移动平台通过第一驱动件作用下与横向轨道滑移配合，所述移动平台上设有竖向轨道及第二驱动件，所述夹头机构通过第二驱动件作用下与竖向轨道滑移配合，所述夹头机构包括机械臂、夹头、驱动夹头翻转的第三驱动件及驱动夹头相对开合运动的第四驱动件，所述机械臂设置于竖向轨道内并与第二驱动件联动配合，所述夹头与机械臂铰接配合并通过第三驱动件作用下做翻转运动。

采用上述技术方案，通过设置的横向轨道及竖向轨道，使夹头机构能够在模具及卸料安防处之间灵活移动，夹头机构在竖向轨道中滑移，得以从模具的正上方直上直下进入或离开模具，方便了工作人员在模具四周活动，通过设置可以翻转的夹头，使得模具在开模过程中，只需打开到足以让夹头进入的间隙。夹头在进入上下模之间后，通过第三驱动件作用下与机械臂做翻转运动，便可以在较小的空间内调整夹头与被夹工件的位置，从而减少模具开模合模的时间及行程，提高了工作效率并保护了工人，防止工人在卸料过程中受伤。

本实用新型的进一步设置：所述夹头包括安装座、第一卡爪及第二卡爪，所述安装座朝向机械臂的一端设有第一翻转孔及第二翻转孔，所述第一翻转孔与机械臂铰接配合，所述第二翻转孔与第三驱动件铰接配合，所述第三驱动件与机械臂固定配合，所述第一卡爪及第二卡爪分别铰接设置于安装座上并同第四驱动件联动配合做相对开合运动。

采用上述技术方案，通过安装座上设置的第一翻转孔及第二翻转孔，使得第三驱动件能够通过与第二翻转孔的联动配合，驱动安装座以第一翻转孔为旋转轴相对于机械臂进行翻转运动，并通过第四驱动件与第一卡爪及第二卡爪的配合，达到抓合物流的目的。

本实用新型的进一步设置：所述第一卡爪及第二卡爪相互面对的端面上分别设有弹性夹片，所述弹性夹片包括夹片及弹性件，所述夹片分别与第一卡爪及第二卡爪铰接配合，所述弹性件为分别固定设置于夹片与第一卡爪之间及夹片与第二卡爪之间的弹簧。

采用上述技术方案，通过设置弹性夹片，使得第一卡爪及第二卡爪相对合拢抓夹物流时，不会损坏物料。

本实用新型的进一步设置：第四驱动件包括第四气缸、第四活塞杆及设置于第一活塞杆上的楔形块，所述第四气缸固定设置于安装座与第一卡爪及第二卡爪铰接配合一端，所述第四活塞杆与第四气缸联动配合并设置于第一卡爪及第二卡爪之间，所述楔形块固定设置于第四活塞杆上且该楔形块与第一卡爪及第二卡爪做滑动配合。

采用上述技术方案，通过第四气缸推拉第一活塞杆，第四活塞杆上楔形块的楔形面与第一卡爪及第二卡爪做滑动配合，第一卡爪及第二卡爪围绕铰接点，在楔形面作用下，与楔形面接触的一端相对分离，另一端相对靠近，第一卡爪及第二卡爪相对位置呈“八”字形，从而能够抓夹物流，当楔形块在第一活塞杆的推动下不再与第一卡爪及第二卡爪滑动配合时，物流不再受力，自然落下。

本实用新型的进一步设置：所述第三驱动件包括第三气缸、第三活塞杆及连接件，所述第三气缸与机械臂固定配合并与第三活塞杆联动配合，所述连接件两端分别与第三活塞杆及安装座上的第一翻转孔铰接配合，所述第三气缸通过第三活塞杆及连接件驱动安装座翻转。

采用上述技术方案，通过第三气缸推动第二活塞杆及连接件，与安装座形成连杆运动，从而驱动安装座平稳的翻转。

本实用新型的进一步设置：所述第一驱动件包括第一气缸及第一活塞杆，所述第一气缸与安装架固定配合并与第一活塞杆联动配合，所述第一活塞杆与移动平台联动配合。

采用上述技术方案，通过第一气缸及第三活塞杆平稳的推动移动平台在横向轨道中滑移。

本实用新型的进一步设置：所述第二驱动件包括第二气缸及第二活塞杆，所述第二气缸与移动平台固定配合并与第二活塞杆联动配合，所述第二活塞杆与夹头机构联动配合。