[实用新型]一种可变换抓取状态的三指机械手

说明书

技术领域

本实用新型实施例涉及机械控制领域，尤其是一种可变换抓取状态的三指机械手。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有技术中机械手臂主要用于抓取物体，因此在机械手臂的端部设置抓取装置，抓取装置主要包括:三指抓取与两指抓取，三只抓取是指抓取是机械手臂的三根抓取手指向中心线合拢抓取物体。两指抓取时，两根抓取手指相对靠拢抓取物体。三指抓取与两指抓取分别适用于抓取不同规格的物体。

本实用新型创造的实用新型人在研究中发现，现有技术中机械手臂在抓取不同规格的物体时需要更换不同的抓取装置，甚至需要更换整个机械手臂，切换十分的繁复，导致工作效率下降。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种能够快速变换抓取状态的三指机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型创造的实施例采用的一个技术方案是：提供一种可变换抓取状态的三指机械手，包括：

机械掌本体；

第一机械手指，固定连接在所述机械掌本体外壁上，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第一自由抓取端；

第二机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第二自由抓取端；

第三机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第三自由抓取端；

连杆驱动装置，设置在所述机械掌本体内部，与所述第二机械手指和第三机械手指转动连接，在施加预设驱动力后带动所述第二机械手指和第三机械手指相对于所述机械掌本体进行转动，以调整所述第二自由抓取端和第三自由抓取端与所述第一自由抓取端的相对夹角。

可选地，所述第一机械手指包括：

第一手指基座，所述第一手指基座固定设置在所述机械掌本体侧壁上；

第一转动指杆，所述第一转动指杆与所述第一自由抓取端固定连接，所述第一转动指杆另一端的边角位置处与所述第一手指基座转轴连接；

第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一转动指杆转轴连接，带动所述第一转动指杆绕与所述第一手指基座连接位置旋转，以使所述第一自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。

可选地，所述第一驱动装置包括：

第一气缸座，所述第一气缸座设置在所述第一手指基座上，所述第一气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第一位移孔；

第一微型气缸，所述第一微型气缸设置在所述第一位移孔内，启动时沿所述第一微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；

第一气缸头，连接在所述第一微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第一转动指杆铰接连接，所述第一气缸头随所述第一微型气缸做往复直线运动时，带动所述第一转动指杆绕与所述第一手指基座连接位置旋转，以使所述第一自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。

可选地，所述第二机械手指包括：

第二手指基座，所述第二手指基座通过转轴可转动的设置在所述机械掌本体侧壁上；

第二转动指杆，所述第二转动指杆与所述第二自由抓取端固定连接，所述第二转动指杆另一端的边角位置处与所述第二手指基座转轴连接；

第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二转动指杆转轴连接，带动所述第二转动指杆绕与所述第二手指基座连接位置旋转，以使所述第二自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。

可选地，所述第二驱动装置包括：

第二气缸座，所述第二气缸座设置在所述第二手指基座上，所述第二气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第二位移孔；

第二微型气缸，所述第二微型气缸设置在所述第二位移孔内，启动时沿所述第二微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；

第二气缸头，连接在所述第二微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第二转动指杆铰接连接，所述第二气缸头随所述第二微型气缸做往复直线运动时，带动所述第二转动指杆绕与所述第二手指基座连接位置旋转，以使所述第二自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。

可选地，所述第三机械手指包括：

第三手指基座，所述第三手指基座通过转轴可转动的设置在所述机械掌本体侧壁上；