[实用新型]一种可变换抓取状态的三指机械手

权利要求书

1.一种可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，包括：

机械掌本体；

第一机械手指，固定连接在所述机械掌本体外壁上，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第一自由抓取端；

第二机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第二自由抓取端；

第三机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第三自由抓取端；

连杆驱动装置，设置在所述机械掌本体内部，与所述第二机械手指和第三机械手指转动连接，在施加预设驱动力后带动所述第二机械手指和第三机械手指相对于所述机械掌本体进行转动，以调整所述第二自由抓取端和第三自由抓取端与所述第一自由抓取端的相对夹角。

2.根据权利要求1所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第一机械手指包括：

第一手指基座，所述第一手指基座固定设置在所述机械掌本体侧壁上；

第一转动指杆，所述第一转动指杆与所述第一自由抓取端固定连接，所述第一转动指杆另一端的边角位置处与所述第一手指基座转轴连接；

第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一转动指杆转轴连接，带动所述第一转动指杆绕与所述第一手指基座连接位置旋转，以使所述第一自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。

3.根据权利要求2所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一气缸座，所述第一气缸座设置在所述第一手指基座上，所述第一气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第一位移孔；

第一微型气缸，所述第一微型气缸设置在所述第一位移孔内，启动时沿所述第一微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；

第一气缸头，连接在所述第一微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第一转动指杆铰接连接，所述第一气缸头随所述第一微型气缸做往复直线运动时，带动所述第一转动指杆绕与所述第一手指基座连接位置旋转，以使所述第一自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。

4.根据权利要求1所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第二机械手指包括：

第二手指基座，所述第二手指基座通过转轴可转动的设置在所述机械掌本体侧壁上；

第二转动指杆，所述第二转动指杆与所述第二自由抓取端固定连接，所述第二转动指杆另一端的边角位置处与所述第二手指基座转轴连接；

第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二转动指杆转轴连接，带动所述第二转动指杆绕与所述第二手指基座连接位置旋转，以使所述第二自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。

5.根据权利要求4所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

第二气缸座，所述第二气缸座设置在所述第二手指基座上，所述第二气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第二位移孔；

第二微型气缸，所述第二微型气缸设置在所述第二位移孔内，启动时沿所述第二微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；

第二气缸头，连接在所述第二微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第二转动指杆铰接连接，所述第二气缸头随所述第二微型气缸做往复直线运动时，带动所述第二转动指杆绕与所述第二手指基座连接位置旋转，以使所述第二自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。

6.根据权利要求1所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第三机械手指包括：

第三手指基座，所述第三手指基座通过转轴可转动的设置在所述机械掌本体侧壁上；

第三转动指杆，所述第三转动指杆与所述第三自由抓取端固定连接，所述第三转动指杆另一端的边角位置处与所述第三手指基座转轴连接；

第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述第三转动指杆转轴连接，带动所述第三转动指杆绕与所述第三手指基座连接位置旋转，以使所述第三自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。