[发明专利]龙门式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体提供一种龙门式机械手。

背景技术

机械手，是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，在冲压制造中，大多还是以单冲床单工序生产为主，导致产能低下、品质不稳定、废品率高、产业效率不足的问题，而且还具有一定的危险性，已经远远不能满足自动化生产的发展趋势。另外，现有的机械手也存在结构简陋或过于复杂、功能不完善的缺点，不能很好实现对加工工件的高精度移送，并且也存在生产产能低下、品质不稳定及废品率高的问题，已经严重影响了加工过程自动化和无人化生产的发展。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供了一种龙门式机械手，其结构简单紧凑、自动化程度高、功能完善，能够高精度、高效率的移送工件。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种龙门式机械手，包括承载横梁、移动板、升降座、用于承接夹爪或真空吸盘的承接板、第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统，其中，所述承载横梁为横向放置的长条板状结构，其通过一安装架定位安装在冲床设备上；所述移动板滑动连接于所述承载横梁上，并能够在所述第一驱动系统的带动下沿所述承载横梁的长度方向作往复移动定位；所述升降座滑动连接于所述移动板上，并能够在所述第二驱动系统的带动下进行上下往复移动定位；所述承接板活动连接于所述升降座的底侧上，并能够在所述第三驱动系统的带动下沿垂直于所述承载横梁长度方向的方向作往复移动定位。

作为本发明的进一步改进，将所述承载横梁的长度方向定义为Y轴方向，相应的，还将上下方向定义为Z轴方向，将垂直于所述承载横梁长度方向的方向定义为X轴方向；

分别在所述承载横梁的上侧面、下侧面、以及沿X轴方向的一侧立面上各定位铺设有沿Y轴方向延伸的第一滑轨，还在所述移动板上定位设置有多个分别与多条所述第一滑轨相配合的第一滑块，所述移动板籍以其上的多个所述第一滑块来滑动连接于多条所述第一滑轨上，且所述移动板还能够在所述第一驱动系统的带动下沿Y轴方向作往复移动定位，具体实现结构为：所述第一驱动系统包括有第一减速马达、第一齿轮和第一齿条，其中，所述第一减速马达定位设置于所述移动板上，所述第一齿轮定位套接于所述第一减速马达的动力输出轴上，所述第一齿条沿Y轴方向延伸、并定位安装在所述承载横梁沿X轴方向的一侧立面上，且同时所述第一齿条还与所述第一齿轮啮合连接。

作为本发明的进一步改进，在所述移动板背向所述承载横梁的一侧面上定位设置有第二滑块；

所述升降座具有一竖向的立柱和一横向并定位连接在所述立柱底侧上的基座，所述立柱朝向所述移动板的一侧立面上定位铺设有沿Z轴方向延伸的第二滑轨，所述第二滑轨与所述第二滑块相配合滑动连接，使得所述立柱能够滑动连接于所述移动板上，且所述立柱还能够在所述第二驱动系统的带动下沿Z轴方向作往复移动定位；所述承接板活动连接于所述基座上，并能够在所述第三驱动系统的带动下沿X轴方向作往复移动定位。

作为本发明的进一步改进，实现所述立柱还能够在所述第二驱动系统的带动下沿Z轴方向作往复移动定位的结构为：所述第二驱动系统包括有第二减速马达、第二齿轮和第二齿条，其中，所述第二减速马达亦定位设置于所述移动板上，所述第二齿轮定位套接于所述第二减速马达的动力输出轴上，所述第二齿条沿Z轴方向延伸、并定位安装在所述立柱朝向所述移动板的一侧立面上，且同时所述第二齿条还与所述第二齿轮啮合连接。

作为本发明的进一步改进，所述第二驱动系统还包括有升降气缸，所述升降气缸定位安装在所述移动板上，所述升降气缸的活塞杆指向向下，且所述升降气缸的活塞杆还与所述立柱定位连接。

作为本发明的进一步改进，实现所述承接板活动连接于所述基座上的结构为：在所述基座的底侧上定位铺设有沿X轴方向延伸的第三滑轨；还设有第一移动板座，所述第一移动板座通过滑块滑动连接于所述第三滑轨上，且在所述第一移动板座的底侧上还定位铺设有沿X轴方向延伸的第四滑轨，所述承接板通过滑块滑动连接于所述第四滑轨上；