[发明专利]龙门式机械手

权利要求书

1.一种龙门式机械手，其特征在于：包括承载横梁(1)、移动板(2)、升降座(3)、用于承接夹爪或真空吸盘的承接板(4)、第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统，其中，所述承载横梁(1)为横向放置的长条板状结构，其通过一安装架(5)定位安装在冲床设备上；所述移动板(2)滑动连接于所述承载横梁(1)上，并能够在所述第一驱动系统的带动下沿所述承载横梁(1)的长度方向作往复移动定位；所述升降座(3)滑动连接于所述移动板(2)上，并能够在所述第二驱动系统的带动下进行上下往复移动定位；所述承接板(4)活动连接于所述升降座(3)的底侧上，并能够在所述第三驱动系统的带动下沿垂直于所述承载横梁(1)长度方向的方向作往复移动定位。

2.根据权利要求1所述的龙门式机械手，其特征在于：将所述承载横梁(1)的长度方向定义为Y轴方向，相应的，还将上下方向定义为Z轴方向，将垂直于所述承载横梁(1)长度方向的方向定义为X轴方向；

分别在所述承载横梁(1)的上侧面、下侧面、以及沿X轴方向的一侧立面上各定位铺设有沿Y轴方向延伸的第一滑轨(10)，还在所述移动板(2)上定位设置有多个分别与多条所述第一滑轨(10)相配合的第一滑块，所述移动板(2)籍以其上的多个所述第一滑块来滑动连接于多条所述第一滑轨(10)上，且所述移动板(2)还能够在所述第一驱动系统的带动下沿Y轴方向作往复移动定位，具体实现结构为：所述第一驱动系统包括有第一减速马达(60)、第一齿轮和第一齿条(61)，其中，所述第一减速马达(60)定位设置于所述移动板(2)上，所述第一齿轮定位套接于所述第一减速马达(60)的动力输出轴上，所述第一齿条(61)沿Y轴方向延伸、并定位安装在所述承载横梁(1)沿X轴方向的一侧立面上，且同时所述第一齿条(61)还与所述第一齿轮啮合连接。

3.根据权利要求2所述的龙门式机械手，其特征在于：在所述移动板(2)背向所述承载横梁(1)的一侧面上定位设置有第二滑块；

所述升降座(3)具有一竖向的立柱(30)和一横向并定位连接在所述立柱(30)底侧上的基座(31)，所述立柱(30)朝向所述移动板(2)的一侧立面上定位铺设有沿Z轴方向延伸的第二滑轨(32)，所述第二滑轨(32)与所述第二滑块相配合滑动连接，使得所述立柱(30)能够滑动连接于所述移动板(2)上，且所述立柱(30)还能够在所述第二驱动系统的带动下沿Z轴方向作往复移动定位；所述承接板(4)活动连接于所述基座(31)上，并能够在所述第三驱动系统的带动下沿X轴方向作往复移动定位。

4.根据权利要求3所述的龙门式机械手，其特征在于：实现所述立柱(30)还能够在所述第二驱动系统的带动下沿Z轴方向作往复移动定位的结构为：所述第二驱动系统包括有第二减速马达(70)、第二齿轮和第二齿条(71)，其中，所述第二减速马达(70)亦定位设置于所述移动板(2)上，所述第二齿轮定位套接于所述第二减速马达(70)的动力输出轴上，所述第二齿条(71)沿Z轴方向延伸、并定位安装在所述立柱(30)朝向所述移动板(2)的一侧立面上，且同时所述第二齿条(71)还与所述第二齿轮啮合连接。

5.根据权利要求4所述的龙门式机械手，其特征在于：所述第二驱动系统还包括有升降气缸(72)，所述升降气缸(72)定位安装在所述移动板(2)上，所述升降气缸(72)的活塞杆指向向下，且所述升降气缸(72)的活塞杆还与所述立柱(30)定位连接。

6.根据权利要求3所述的龙门式机械手，其特征在于：实现所述承接板(4)活动连接于所述基座(31)上的结构为：在所述基座(31)的底侧上定位铺设有沿X轴方向延伸的第三滑轨(33)；还设有第一移动板座(8)，所述第一移动板座(8)通过滑块滑动连接于所述第三滑轨(33)上，且在所述第一移动板座(8)的底侧上还定位铺设有沿X轴方向延伸的第四滑轨(80)，所述承接板(4)通过滑块滑动连接于所述第四滑轨(80)上；

实现所述承接板(4)能够在所述第三驱动系统的带动下沿X轴方向作往复移动定位的结构为：在所述第一移动板座(8)沿Y轴方向的一侧立面上定位铺设有沿X轴方向延伸的第五滑轨(81)；所述第三驱动系统包括有第二移动板座(90)、第三减速马达(91)、第三齿轮、上齿条(92)、下齿条(93)、两个同步轮(94)和同步带(95)，其中，所述第二移动板座(90)通过滑块滑动连接于所述第五滑轨(81)上，且同时所述第二移动板座(90)还通过滑块与所述第三滑轨(33)滑动连接；所述第三减速马达(91)定位安装在所述第二移动板座(90)上，所述第三齿轮定位套接于所述第三减速马达(91)的动力输出轴上，所述上齿条(92)沿X轴方向延伸、并定位安装在所述基座(31)沿Y轴方向的一侧立面上，所述下齿条(93)亦沿X轴方向延伸、并定位安装在所述第一移动板座(8)沿Y轴方向的一侧立面上，且所述下齿条(93)还与所述上齿条(92)呈上下相对布置，并还分别与所述第三齿轮啮合连接；两个所述同步轮(94)分别转动安装在所述第一移动板座(8)沿X轴方向的两侧处，所述同步带(95)套设于两个所述同步轮(94)上，且同时所述同步带(95)的上部还与所述第二移动板座(90)固定连接，所述同步带(95)的下部还与所述承接板(4)固定连接。