[发明专利]一种机器人控制方法及机器人、具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到新任务的请求时，获取所述机器人的当前任务；

根据所述新任务和所述当前任务查询预设的状态表，判断是否将所述当前任务切换为所述新任务；

若是，则将所述当前任务切换为所述新任务；

其中，所述预设的状态表是由所述新任务、所述当前任务组成的二维表，所述预设的状态表还包括所述新任务和所述当前任务的状态值、所述新任务和所述当前任务之间的执行关系；

所述机器人根据任务列表执行任务，在所述根据所述新任务和所述当前任务查询预设的状态表之前，所述方法进一步包括：

根据所述预设的状态表获取所述新任务和所述当前任务的执行关系；

根据所述执行关系判断所述当前任务是否允许插入所述新任务；

若是，则将所述新任务更新到所述任务列表中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否将所述当前任务切换为所述新任务包括：

若否，则控制所述机器人并列执行所述当前任务及所述新任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前任务切换为新任务包括：

打断所述当前任务，并执行所述新任务。

4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

处理器，所述处理器用于运行状态机；

存储器，所述存储器用于存储预设的状态表；

当接收到新任务的请求时，所述处理器进一步获取所述机器人的当前任务，并根据所述新任务和所述当前任务查询所述存储器存储的所述预设的状态表，判断是否将所述当前任务切换为所述新任务；若是，所述处理器则对所述状态机进行状态转移，并将所述机器人的所述当前任务切换为所述新任务；

其中，所述预设的状态表是由所述新任务、所述当前任务组成的二维表，所述预设的状态表还包括所述新任务和所述当前任务的状态值、所述新任务和所述当前任务之间的执行关系；

所述存储器进一步存储任务列表，所述处理器在根据所述新任务和所述当前任务查询预设的状态表之前，进一步根据所述预设的状态表判断是否允许插入所述新任务；若是，所述处理器则将所述新任务更新到所述任务列表中。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，若否，所述处理器则激活所述状态机中所述新任务对应的状态，并并列执行所述当前任务及所述新任务。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，若将所述当前任务切换为所述新任务，所述处理器则打断所述当前任务，并执行所述新任务。

7.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述处理器进一步用于运行操作系统层及接口层；

所述处理器控制所述状态机将其状态上报给所述接口层；

所述处理器控制所述操作系统层通过所述接口层接收所述请求，并根据所述请求产生上报结果；

所述处理器控制所述接口层根据所述上报结果及所述状态产生分发指令；

所述处理器根据所述分发指令将所述机器人的所述当前任务切换为所述新任务。

8.一种具有存储功能的装置，其特征在于，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被执行时实现权利要求1-3任一项所述方法中的步骤。