[发明专利]一种型材抓取机械手

说明书

本发明公开了一种型材抓取机械手，该机械手主要由连接装置以及对称安装在其两侧的抓取装置组成。所述连接装置由连接体、连接板、螺栓A、螺栓B、垫片和弹簧组成，所述抓取装置由抓手固定板、气缸A、气缸连接板、导向座、拉板A、滑动杆A、连接滑块、螺母、抓夹、拉杆、拉板B、气缸B、夹紧手臂、滑动杆B、滑动杆固定座、导向滑块、定位块和夹紧手臂支座组成。连接装置可将整个机械手固定到机械臂等动力系统上，抓取装置可对型材进行定位和抓取。本发明可抓取质量较大且较长的型材，具有定位准确、抓取速度快、抓取牢靠等优点，能够降低工人劳动强度，提高工作效率，实现自动化生产。

技术领域

本发明涉及一种抓取装置，尤其涉及一种型材抓取机械手，属于机械手领域。

背景技术

机械手是近几十年来快速发展起来的一种高科技自动化生产设备，在构造和性能上兼有人、机器各自的优点。在工业生产中，机械手已被广泛应用于各种自动化生产线。机械手虽然不如人手灵活，但它能够在抓取较大质量重物的同时，始终精确重复相同的工作，在国民经济领域具有广阔的发展前景。目前，对于各种较长型材的抓取主要依靠人工，劳动强度大，工作效率低，且易出现因操作不当导致的安全问题。因此，本发明为避免出现上述不足，而设计研发一种型材抓取机械手。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自动化、结构简单、安全可靠、效率高，用于实现各种较长型材搬运的抓取机械手。

本发明提供的一种型材抓取机械手，包括由连接体1、连接板2、螺栓A3、螺栓B4、垫片5和弹簧6组成的连接装置，该装置两侧对称连接有抓取装置，且通过该装置可将机械手固定到机械臂等动力系统上；由抓手固定板7、气缸A8、气缸连接板9、导向座10、拉板A11、滑动杆A12、连接滑块13、螺母14、抓夹15、拉杆16、拉板B17、气缸B18、夹紧手臂19、滑动杆B20、滑动杆固定座21、导向滑块22、定位块23和夹紧手臂支座24组成的抓取装置，气缸B18伸出行程，通过拉杆16和导向滑块22带动其两侧对称分布的拉板B17、定位块23向中间靠拢对型材进行定位，气缸A8伸出行程，通过气缸连接板9、导向座10、拉板A11带动两个对称分布的连接滑块13沿滑动杆A12向两侧移动，与此同时，由夹紧手臂19、抓夹15和螺母14组成的抓手以夹紧手臂支座24为支点，在连接滑块13和滑动杆B20的带动下完成对型材的抓取动作。

所述连接板2通过螺栓B4、垫片5和弹簧6固定在连接体1上，弹簧6可对整个型材抓取机械手起到缓冲作用。

所述气缸B18固定在抓手固定板7上，气缸B18活塞杆顶部与拉杆16上的竖板相连接；拉杆16两端部对称连接有四块拉板B17，拉板B17与拉杆16连接处安装有导向滑块22，且相互之间形成旋转连接，拉板B17的另一端与定位块23旋转连接。

所述抓手固定板7的底板上带有移动槽孔，导向滑块22和定位块23分别沿不同的移动槽孔做直线运动。

所述气缸A8固定在抓手固定板7上，气缸A8活塞杆顶部与气缸连接板9的一端连接，气缸连接板9的另一端与两块一端叠加在一起的拉板A11旋转连接，能够在气缸A8的作用下沿导向座10上槽孔做直线运动；两块拉板A11另一端均连接有连接滑块13，并与之形成旋转连接。

所述两个滑动杆固定座21对称地固定在抓手固定板7的两侧，滑动杆A12分别穿过两个连接滑块13上部的圆孔，两端分别固定在两个滑动杆固定座21上；两个连接滑块13下部的圆孔均穿过一根两端固定在夹紧手臂19上的滑动杆B20。

所述夹紧手臂支座24固定在抓手固定板7的底部，夹紧手臂19的拐点处与夹紧手臂支座24形成旋转连接。

所述抓夹15通过螺母14固定在夹紧手臂19下端部，且抓夹15的端面为弧形，表面带有横纹。