[发明专利]一种驱动装置与绳驱动机器人

权利要求书

1.一种绳驱动机器人，其特征在于，包括驱动基座、动力模组与擒释模组，所述擒释模组包括擒释基座与安装在所述擒释基座上的擒释爪，所述动力模组可驱动所述擒释模组沿靠近/远离所述驱动基座的方向运动，其中，所述擒释模组朝一个方向运动时，所述擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；所述擒释模组朝相反的另一个方向运动时，所述擒释爪可与待驱动的驱动绳分离；

还包括柔性臂和驱动装置，所述柔性臂包括驱动绳、第二弹性件与弹性件固定座，所述弹性件固定座与所述驱动装置可拆卸的连接，所述第二弹性件的两端分别与所述弹性件固定座、驱动绳连接，所述驱动绳拉伸所述第二弹性件，并保持在设定的平衡位置；所述擒释爪在沿远离所述擒释基座的方向运动时拉动所述驱动绳，所述第二弹性件收缩；所述擒释爪在沿靠近所述擒释基座的方向运动时，所述驱动绳拉动所述第二弹性件复位；所述驱动绳恢复至所述平衡位置时，所述擒释爪在进一步靠近所述擒释基座的过程中与所述驱动绳分离；

还包括动滑轮与滑轮座，所述动滑轮转动连接在所述滑轮座上，所述驱动绳的一端绕过所述动滑轮后固定，所述第二弹性件上靠近所述驱动绳的一端与所述滑轮座固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种绳驱动机器人，其特征在于，所述擒释模组还包括第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别与所述擒释基座、擒释爪固定连接，所述擒释爪与所述擒释基座转动连接；

当所述擒释模组靠近所述驱动基座，直至所述擒释爪与所述驱动基座抵持时，所述擒释爪可随所述擒释模组朝向所述驱动基座的进一步运动而相对所述擒释基座转动；

当所述擒释爪与所述驱动基座分离时，所述擒释爪在所述第一弹性件的作用下复位。

3.根据权利要求2所述的一种绳驱动机器人，其特征在于，所述擒释爪包括抓取臂与驱动臂，所述抓取臂与所述驱动臂的交接部位设置有转轴，所述擒释爪通过所述转轴与所述擒释基座转动连接，并通过所述驱动臂与所述驱动基座抵持。

4.根据权利要求3所述的一种绳驱动机器人，其特征在于，所述抓取臂上设有单侧开口的卡槽。

5.根据权利要求3所述的一种绳驱动机器人，其特征在于，所述驱动臂的端部设置有滚轮。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种绳驱动机器人，其特征在于，还包括安装在所述驱动基座上的检测装置，所述擒释模组在运动至设定位置时触发所述检测装置，所述动力模组在所述检测装置被触发时停止输出动力。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的一种绳驱动机器人，其特征在于，所述动力模组包括电机、丝杆与丝杆螺母，所述电机的驱动轴与所述丝杆固定连接，所述丝杆与所述丝杆螺母螺纹连接，所述丝杆螺母与所述擒释基座固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种绳驱动机器人，其特征在于，所述丝杆上连接有用于检测所述电机转速并对所述电机进行反馈控制的编码器。