[发明专利]机器人基坐标系校准的方法及装置

说明书

本发明提供了一种机器人基坐标系校准的方法及装置，该方法包括：获取基坐标系校准的校准点；控制机器人沿着校准点移动；获取机器人控制器发送的第一校准数据和测量设备测得到第二校准数据；通过基坐标系校准算法对第一校准数据和第二校准数据进行处理，得到转换矩阵，以完成机器人基坐标系校准。本发明中的机器人基坐标系校准的方法，只需要不在同一平面上的5个校准点即可完成基坐标系校准的过程，测试系统软件可以同时对机器人和测量设备进行控制，减少了在机器人系统和测量设备系统之间的反复切换，操作简单，效率高，自动化程度高，缓解了现有的机器人基坐标系校准方法操作复杂，过程繁琐，自动化程度较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及坐标系校准的技术领域，尤其是涉及一种机器人基坐标系校准的方法及装置。

背景技术

机器人是现代化生产的核心设备，根据相关规定，机器人在出厂前或长时间使用后需要进行标定和性能测试以确保机器人的精度、性能符合要求。在对机器人进行标定和性能测试时，进行机器人基坐标系校准是不可或缺的过程，只有在完成基坐标系校准后，才能进行后续的标定以及性能测试的过程。

现有的机器人基坐标系校准方法一般分为两步来进行操作，首先对机器人的工具坐标系进行标定，将标定后的结果手动输入到机器人控制系统中的工具位置，再利用修改后的机器人末端位置和测量结果来对机器人基坐标系校准。

现有的机器人基坐标系校准方法需要先进行工具坐标系标定，然后再进行基坐标系校准，校准过程中需要在机器人系统和测量设备系统之间反复切换操作，操作过程复杂，且需要机器人提供相关的功能，局限性较大。

综上，现有的机器人基坐标系校准方法操作复杂，过程繁琐，自动化程度较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人基坐标系校准方法及装置，以缓解现有的机器人基坐标系校准方法操作复杂，过程繁琐，自动化程度较差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人基坐标系校准的方法，应用于测试系统软件，所述测试系统软件设置在终端设备上，所述方法包括：

获取基坐标系校准的校准点，其中，所述校准点的数量至少为5个，且所述校准点不在同一平面；

通过机器人控制器控制机器人沿着所述校准点移动，其中，在所述机器人移动过程中，测量设备追随所述机器人移动，所述机器人的末端方向固定，且待测量点相对所述机器人的末端位置固定；

获取所述机器人控制器发送的第一校准数据和所述测量设备测得到第二校准数据，其中，所述第一校准数据为所述机器人在所述校准点时，机器人基坐标系中的所述机器人的末端坐标，所述第二校准数据为所述机器人在所述校准点时，所述测量设备在测量设备坐标系测得的所述待测量点坐标；

通过基坐标系校准算法对所述第一校准数据和所述第二校准数据进行处理，得到转换矩阵，以完成所述机器人基坐标系校准，其中，所述转换矩阵能够将所述测量设备坐标系中的数据转换到所述机器人基坐标系中。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在获取基坐标系校准的校准点之前，所述方法还包括：

分别建立与机器人系统，测量设备的连接关系，

其中，已预先通过手动引光的方式将所述测量设备指向固定在所述机器人末端的待测量点，所述机器人系统包括：所述机器人和所述机器人控制器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，通过基坐标系校准算法对所述第一校准数据和所述第二校准数据进行处理，得到转换矩阵包括：

根据所述第一校准数据计算得到多个第一差值，其中，所述第一差值为所述机器人在相邻两个校准点时，对应的所述机器人的末端坐标之间的差值；