[发明专利]一种具有抓取装置的移动平台

说明书

技术领域

本申请涉及自主巡检技术领域，尤其涉及一种具有抓取装置的移动平台。

背景技术

随着我国工业生产领域的快速发展，生产制造所涉及的领域越来越多，其中不乏有一些环境恶劣的工业现场，为了安全生产，工业现场的勘测显得尤为重要，在实际的工业现场以及恶劣的环境下，检测人员无法直接进入现场完成测量任务。并且在进入现场测量的时候会因为现场行进的较远距离而造成信号不稳定。

申请内容

本申请要解决的技术问题是提供一种具有抓取装置的移动平台，通过设置抓取装置来实行远距离巡检的时候做到投放中继器，实现远距离信号稳定传输，提高本申请的适用范围。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种具有抓取装置的移动平台，包括平台本体和设置在所述平台本体上的抓取装置，所述抓取装置包括设置在所述平台本体上的机械手和设置在所述机械手执行端的抓手，所述机械手包括与所述平台本体相转动连接的第一驱动装置、与所述第一驱动装置的输出端相转动连接的第二驱动装置的安装座、置于所述第二驱动装置安装座内的第二驱动装置、与所述第二驱动装置的输出端相转动连接的第一安装座、一端设于所述第一安装座的侧壁上的第一连杆、设于所述第一连杆另一端的第二安装座、置于所述第二安装座内的第三驱动装置、一端通过一转接块与所述第三驱动装置的输出轴相转动连接的第二连杆、与所述第二连杆的另一端固定连接的第三安装座、设于所述第三安装座内的第四驱动装置、与所述第四驱动装置的输出轴相转动连接的抓手安装板、设于所述抓手安装板上的升降气缸，所述抓手设于所述升降气缸的执行端，所述安装板上还设有多个是安装位。

进一步的，所述第一驱动装置的旋转轴线竖向设置，所述第二驱动装置的旋转轴线与所述第一驱动装置的旋转轴线相垂直设置，所述第三驱动装置的旋转轴线与所述第二驱动装置的旋转轴线相平行布设。

进一步的，还包括第一控制装置，所述第一控制装置分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置、所述第四驱动装置以及升降气缸电连接。

进一步的，所述安装位有两个，两个安装位分别为第一安装位和第二安装位，所述第一安装位安装有多个视觉检测装置，所述第二安装位安装有第二γ探测器。

进一步的，所述视觉检测装置为相机。

进一步的，所述第一驱动装置为第一伺服电机、所述第二驱动装置为第二伺服电机、所述第三驱动装置为第三伺服电机、所述第四驱动装置为第四伺服电机。

进一步的，所述平台本体上还设有中继器储存盒，所述中继器储存盒内设有多个中继器，所述中继器与所述第一控制装置信号连接。

进一步的，所述中继器储存盒内设有一体式弹性减震垫，所述一体式弹性减震垫包括多个分割区，每个分割区放置一个中继器，所述分割区的口径略小于所述中继器外形尺寸。

本申请的有益效果是：

本申请通过设置抓取装置和中继器，实现在行进较远的距离时可以通过投放中继器使其实现长距离通信，本申请通过在机械手上设置第一γ探测器，能够实现全方位的探测。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请总体结构示意图；

图2是本申请内部细节示意图；

图3是本申请左视图；

图4是本申请右视图；

图5是本申请抓取装置示意图。

其中：