[发明专利]一种高精密并联平台及其控制器

权利要求书

1.一种高精密并联平台，其特征在于，包括底座，底座上设置有X1驱动模组、X2驱动模组、Y驱动模组，X1驱动模组、X2驱动模组、Y驱动模组与底座连接，X1驱动模组、X2驱动模组、Y驱动模组上设置有动平台，X1驱动模组、X2驱动模组、Y驱动模组与动平台连接，底座上靠近动平台的两侧设置有第一相机、第二相机。

2.根据权利要求1所述的高精密并联平台，其特征在于，所述X1驱动模组包括X1电机、X1轴柔性联轴器、X1轴丝杆、X1连接装置、第一X1导轨、第二X1导轨、X1交叉滚柱轴环，X1电机的电机轴通过X1轴柔性联轴器连接X1轴丝杆，X1连接装置将X1轴丝杆、第一X1导轨和第二X1导轨相连，第二X1导轨又与X1交叉滚柱轴环的内圈相连，X1交叉滚柱轴环的外圈与动平台相连接。

3.根据权利要求1所述的高精密并联平台，其特征在于，所述X2驱动模组包括X2电机、X2轴柔性联轴器、X2轴丝杆、X2连接装置、第一X2导轨、第二X2导轨、X2交叉滚柱轴环，X2电机的电机轴通过X2轴柔性联轴器连接X2轴丝杆，X2连接装置将X2轴丝杆、第一X2导轨和第二X2导轨相连，第二X2导轨又与X2交叉滚柱轴环的内圈相连，X2交叉滚柱轴环的外圈与动平台相连接。

4.根据权利要求1所述的高精密并联平台，其特征在于，所述Y驱动模组包括Y电机、Y轴柔性联轴器、Y轴丝杆、Y连接装置、第一Y导轨、第二Y导轨、Y交叉滚柱轴环，Y电机的电机轴通过Y轴柔性联轴器连接Y轴丝杆，Y连接装置将Y轴丝杆、第一Y导轨和第二Y导轨相连，第二Y导轨又与Y交叉滚柱轴环的内圈相连，Y交叉滚柱轴环的外圈与动平台相连接。

5.根据权利要求1所述的高精密并联平台，其特征在于，所述X1电机、X2电机、Y电机都采用伺服电机。

6.根据权利要求1所述的高精密并联平台，其特征在于，所述高精密并联平台在X1轴、X2轴、Y轴方向上都设置有限位开关。

7.一种高精密并联平台控制器，其特征在于，包括通讯模块、数据解析模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块、轨迹插补模块；

数据解析模块分别与通讯模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块连接；轨迹插补模块分别与运动学反解模型模块、运动学修正模型模块连接；

所述通讯模块用于与并联平台的上位机进行通讯，获得动平台的当前位置和目标位置；

所述数据解析模块用于将接收到的动平台的当前位置和目标位置进行数据解析，将字符串转换为浮点数；

所述运动学反解模型模块用于利用运动学反解模型求得每个电机轴的理论进给量；

所述运动学修正模型模块用于利用运动学修正模型求得每个电机轴进给量的修正量；

所述轨迹插补模块用于根据每个电机轴的理论进给量和每个电机轴进给量的修正量得到每个电机轴的实际进给量来驱动每个电机动作。

8.根据权利要求7所述的高精密并联平台控制器，其特征在于，所述控制器还包括IO模块和逻辑模块，逻辑模块分别与数据解析模块和IO模块连接；

所述IO模块用于接收并联平台在每个运动方向上设置的限位开关的信号；

所述逻辑模块用于判断并联平台在每个运动方向上是否达到运动极限位置或分析并联平台是否满足精度要求来判断要不要继续动作。