[发明专利]抓手结构及工业机器人抓手

说明书

技术领域

本发明涉及机械制造领域，特别是涉及一种抓手结构及工业机器人抓手。

背景技术

随着科技的不断进步，机械抓手结构普遍应用在流水生产线作业，传统机械抓手在抓取物料时，往往抓取物料的外壁，这种抓取方式容易污染物料，因此，会选择通过抓头支撑物料的内孔来实现抓取物料，然而，在实际生产中，物料的内孔形状多样，孔径大小不一，传统的气动手指难以根据内孔孔径的变化及内孔形状的变化做出适应性的调整，因此在支撑物料内孔时，气动手指支撑的稳固性较差，因此需要针对不同的物料，配备相应的抓头，浪费资源。

发明内容

基于此，本发明提出一种抓手结构及工业机器人抓手10，在不换夹头的条件下，可以稳固的抓取不同内孔结构的物料。

具体技术方案如下：

一种抓手结构，包括：

安装座，所述安装座设有至少两个安装部，且所有所述安装部沿同一第一圆周间隔设置；及

抓头组件，所述抓头组件包括至少两个抓头，所有所述抓头沿同一第二圆周间隔设置，所述抓头设有连接体及抓头本体，所述连接体的一端与对应的所述安装部转动连接、另一端与抓头本体的一端固定，使所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩；

所述抓头本体的外侧设有沿所述抓头本体的两端间隔设置的第一抵接部及第二抵接部，且所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构。

上述抓手结构包括安装座及抓头组件，所述安装座包括沿同一第一圆周间隔设置的两个安装部，所述抓头组件包括至少两个抓头，所有所述抓头沿同一第二圆周间隔设置，所述抓头设有连接体及抓头本体，所述连接体的一端与对应的所述安装部转动连接、另一端与抓头本体的一端固定，使所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩，所述抓头本体的外侧设有沿所述抓头本体的两端间隔设置的第一抵接部及第二抵接部，所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构，因此在使用时，通过所述第一抵接结构与所述第二抵接结构与物料的内孔壁抵接，实现多点抵接物料内孔孔壁的目的，从而达到稳固夹持物料的目的，进一步，根据物料内孔结构的不同，所述第一抵接结构可以单独抵接物料的内孔壁，同样，所述第二抵接结构也可以单独抵接物料内孔的孔壁，也可以通过所述第一抵接结构和所述第二抵接结构配合来抵接物料内孔的孔壁，从而达到抓取物料的目的。

在其中一个实施例中，所述抓头本体设有相对的第一端和第二端，所述第一抵接部设置于所述第一端，所述第二抵接部设置于所述第二端，所述第二抵接部包括第一支撑面，所述第一支撑面朝向所述第一端设置，且所述第一支撑面与第二抵接部的抵接面之间设有避让面，所述避让面沿所述第一支撑面向第二抵接部的抵接面的延伸方向倾斜设置。所述第一支撑面可以支撑物料，可以防止所述物料从所述抓头脱落，所述避让面设置可以避免所述第二抵接部在边角处与物料的内壁发生点接触，划伤物料，且所述避让面沿所述第一支撑面向所述第二抵接部的抵接面的延伸方向倾斜设置可以使抓头容易与物料的内孔壁形成多点支撑，提高了抓取物料的稳固性。

在其中一个实施例中，还包括连接体，所述连接体包括第二支撑面，所述第二支撑面面向所述第一端设置，所述连接体的一端与所述第二端交错连接、且所述第二抵接部设置于所述第二支撑面上。所述第二支撑面可以支撑物料。

在其中一个实施例中，所述第一抵接部的抵接面的高度低于所述第二抵接部的抵接面。所述第一抵接部的抵接面的高度高于所述第一抵接部的抵接面，使所述抓头更加容易与物料内孔孔壁实现多点抵接，从而提升抓取物料的稳固性。

在其中一个实施例中，所有所述抓头能够同时呈倒圆台状转动张开或同时呈倒圆台状转动收缩。所有所述抓头能够同时呈倒圆台状转动张开或同时呈倒圆台状转动收缩，使所述第一抵接结构与所述第二抵接结构能够更容易地与物料内孔的孔壁发生多点接触。

在其中一个实施例中，所述抓头本体包括避让结构，所述避让结构设置于所述第一抵接部和所述第二抵接部之间

一种工业机器人抓手，包括抓手结构，驱动机构及中央控制器，所述驱动机构与所述中央控制器与通信连接，用于驱动所有所述抓头同时呈倒圆台状转动张开或呈倒圆台状转动收缩，当所有所述抓头转动张开到预设位置时，所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构。