[发明专利]抓手结构及工业机器人抓手

权利要求书

1.一种抓手结构，其特征在于，包括：

安装座，所述安装座设有至少两个安装部，且所有所述安装部沿同一第一圆周间隔设置；及

抓头组件，所述抓头组件包括至少两个抓头，所有所述抓头沿同一第二圆周间隔设置，所述抓头设有连接体及抓头本体，所述连接体的一端与对应的所述安装部转动连接、另一端与抓头本体的一端固定，使所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩；

所述抓头本体的外侧设有沿所述抓头本体的两端间隔设置的第一抵接部及第二抵接部，且所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构。

2.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述抓头本体设有相对的第一端和第二端，所述第一抵接部设置于所述第一端，所述第二抵接部设置于所述第二端，所述第二抵接部包括第一支撑面，所述第一支撑面朝向所述第一端设置，且所述第一支撑面与第二抵接部的抵接面之间设有避让面，所述避让面沿所述第一支撑面向第二抵接部的抵接面的延伸方向倾斜设置。

3.根据权利要求2所述的抓手结构，其特征在于，所述连接体包括第二支撑面，所述第二支撑面面向所述第一端设置，所述连接体的一端与所述第二端交错连接、且所述第二抵接部设置于所述第二支撑面上。

4.根据权利要求2所述的抓手结构，其特征在于，所述第一抵接部的抵接面的高度低于所述第二抵接部的抵接面。

5.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所有所述抓头能够同时呈倒圆台状转动张开或同时呈倒圆台状转动收缩。

6.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述抓头本体包括避让结构，所述避让结构设置于所述第一抵接部和所述第二抵接部之间

7.一种工业机器人抓手，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的抓手结构，驱动机构及中央控制器，所述驱动机构与所述中央控制器通信连接，用于驱动所有所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩。

8.根据权利要求7所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述安装座设有导向孔，所述驱动机构包括驱动推杆，所述抓头本体包括相对设置的第一端和第二端，所述第一抵接部设置于所述第一端，所述第二抵接部设置于所述第二端，所述连接体设有第一连接部及第二连接部，所述安装座上设有至少两个与所述第一连接部转动连接的第一安装部，所有所述第一安装部沿同一第三圆周间隔设置、且所述第一安装部与所述抓头一一对应，所述驱动推杆设有至少两个与所述第二连接部转动连接的第二安装部，所有所述第二安装部沿同一第四圆周间隔设置于所述驱动推杆的端部、且所述第二安装部与所述抓头一一对应，所述第一连接部与所述第一安装部对应设置及所述第二连接部与所述第二安装部对应设置。

9.根据权利要求8所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述抓手组件包括三个所述抓头，所述安装座设有三个所述第一安装部，三个所述第一安装部沿同一第五圆周间隔设置于所述安装座上、且相邻两个所述第一安装部呈120度设置，所述驱动推杆设有三个所述第二安装部，三个所述第二安装部沿同一第六圆周间隔设置于所述驱动推杆的端部、且相邻两个所述第二安装部呈120度设置。

10.根据权利要求7所述的工业机器人抓手，其特征在于，还包括用于安装所述驱动机构的安装箱体及气动吸盘，所述气动吸盘设置在所述安装箱体的侧壁上。