[发明专利]一种数控机床装夹机械手执行机构

说明书

本发明涉及一种数控机床装夹机械手执行机构，包括底座、置于底座上的腰部机身、与腰部机身铰接的臂部机构和用于抓取工件的夹紧机构，所述臂部机构通过腕部机构连接所述夹紧机构，所述腰部机身通过摆动油缸安装于所述底座上，所述腰部机身和所述臂部机构之间连接有第一作动液压缸，所述第一作动液压缸用于改变所述臂部机构与所述腰部机身的夹角，所述腕部机构安装于所述臂部机构远离腰部机身的一端，所述腕部机构铰接连接所述夹紧机构，本发明中的机械手执行机构自由度数多，结构简单。

技术领域

本发明涉及一种数控机床装夹机械手执行机构，属于机械技术领域。

背景技术

近年来，随着经济全球化的快速发展，现代工业逐渐朝着自动化方向发展。现代工业的机械手代替人工完成产品的加工，极大地提高了生产率，解放了的大量的劳动力，且可以在对人的身体危害极大的恶劣的工作环境下工作，如高温、高腐蚀性、辐射等。因此，现代工业向机械化、自动化发展，机械手的应用必不可少。

目前，自由度数多少是评判机械手技术水平的标准之一。自由度数越多，也就越接近人手的自由度数，因而可以完成更加复杂的动作，应用范围也就越广，但是技术难度也会相应的增加，机械手本身的造价变高，维修也会变得困难。自由度数太少，通用性差，使用的地方少，但技术难度小，成本低。所以需根据实际情况设计出装夹机械手的执行机构。

发明内容

本发明为了解决现有机械手自由度和成本不能兼顾的问题，提供了一种成本低、结构简单、自由度数多的机械手。

本发明为了解决上述问题，所采取的技术方案为：一种数控机床装夹机械手执行机构，包括底座、置于底座上的腰部机身、与腰部机身铰接的臂部机构和用于抓取工件的夹紧机构，所述臂部机构通过腕部机构连接所述夹紧机构，所述腰部机身通过摆动油缸安装于所述底座上，所述腰部机身和所述臂部机构之间连接有第一作动液压缸，所述第一作动液压缸用于改变所述臂部机构与所述腰部机身的夹角，所述腕部机构安装于所述臂部机构远离腰部机身的一端，所述腕部机构铰接连接所述夹紧机构；所述臂部机构与所述夹紧机构之间还设有用于调节夹紧机构角度的调节机构，所述调节机构包括第二作动液压缸、曲柄和连杆，所述曲柄一端转动连接与所述臂部机构一端连接所述第二作动液压缸活塞端，所述连杆一端连接曲柄一端连接所述夹紧机构。

进一步的，所述夹紧机构包括用于夹持的手部和驱动所述手部夹紧与松开的夹紧缸。

进一步的，所述臂部机构包括与所述腰部机构铰接的大臂和连接所述腕部机构的小臂，所述大臂和所述小臂铰接连接，所述大臂和所述小臂之间设有第三作动液压缸，所述第三作动液压缸用于改变所述大臂和所述小臂之间夹角。

进一步的，所述曲柄通过转轴连接与所述小臂上，所述连杆与所述曲柄铰接连接，所述连杆连接与所述曲柄远离小臂一端。

进一步的，所述第一作动液压缸一端连接所述腰部机身另一端连接所述大臂，连接所述大臂的一端为所述第一作动液压缸的活塞端。

进一步的，所述第三作动液压缸一端连接所述大臂另一端连接所述小臂，连接所述小臂的一端为所述第三作动液压缸的活塞端。

本发明所产生的有益效果包括：发明的一种数控机床装夹机械手执行机构，所述装夹机械手以笛卡尔坐标系为参照系，通过合理的结构设计，实现了腕部绕X轴摆动，大臂绕X轴摆动，小臂绕 X轴摆动，腰部机身的转动四个自由度。所述执行机构能实现工件夹紧，移动，装卸。本发明有效的解决了所述装夹机械手自由度不合理的问题，确定了其工作过程，达到了机构简单、整体结构紧凑，经济适用等特点。

附图说明

图1为本发明结构示意图

图2为本发明的手部结构示意图；

图3为本发明的手腕部连接结构的示意图；

图4为本发明的臂部机构连接结构示意图；