[发明专利]一种数控机床装夹机械手执行机构在审
| 申请号： | 201711383619.5 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108127648A | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 苑明海;孙超;马可;周灼;陈勇;李凡 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J18/00;B23Q7/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机身 腰部 臂部机构 夹紧机构 腕部机构 机械手 底座 动液压缸 数控机床 装夹 抓取 度数 摆动油缸 机构自由 铰接连接 铰接 | ||
1.一种数控机床装夹机械手执行机构，其特征在于：包括底座、置于底座上的腰部机身、与腰部机身铰接的臂部机构和用于抓取工件的夹紧机构，所述臂部机构通过腕部机构连接所述夹紧机构，所述腰部机身通过摆动油缸安装于所述底座上，所述腰部机身和所述臂部机构之间连接有第一作动液压缸，所述第一作动液压缸用于改变所述臂部机构与所述腰部机身的夹角，所述腕部机构安装于所述臂部机构远离腰部机身的一端，所述腕部机构铰接连接所述夹紧机构；所述臂部机构与所述夹紧机构之间还设有用于调节夹紧机构角度的调节机构，所述调节机构包括第二作动液压缸、曲柄和连杆，所述曲柄一端转动连接与所述臂部机构一端连接所述第二作动液压缸活塞端，所述连杆一端连接曲柄一端连接所述夹紧机构。
2.根据权利要求1所述的数控机床装夹机械手执行机构，其特征在于：所述夹紧机构包括用于夹持的手部和驱动所述手部夹紧与松开的夹紧缸。
3.根据权利要求1所述的数控机床装夹机械手执行机构，其特征在于：所述臂部机构包括与所述腰部机构铰接的大臂和连接所述腕部机构的小臂，所述大臂和所述小臂铰接连接，所述大臂和所述小臂之间设有第三作动液压缸，所述第三作动液压缸用于改变所述大臂和所述小臂之间夹角。
4.根据权利要求3所述的数控机床装夹机械手执行机构，其特征在于：所述曲柄通过转轴连接与所述小臂上，所述连杆与所述曲柄铰接连接，所述连杆连接与所述曲柄远离小臂一端。
5.根据权利要求3所述的数控机床装夹机械手执行机构，其特征在于：所述第一作动液压缸一端连接所述腰部机身另一端连接所述大臂，连接所述大臂的一端为所述第一作动液压缸的活塞端。
6.根据权利要求3所述的数控机床装夹机械手执行机构，其特征在于：所述第三作动液压缸一端连接所述大臂另一端连接所述小臂，连接所述小臂的一端为所述第三作动液压缸的活塞端。
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