[发明专利]纯电动公交客车蠕行起步的控制方法

说明书

本发明公开了一种纯电动公交客车蠕行起步的控制方法。本发明的纯电动公交客车蠕行起步的控制方法，利用了汽车动力学理论，采用预估和起步两阶段划分，实现对起步阶段的负荷预估，根据预先计算后标定的加速度实现对下一起步阶段的驱动力实现控制输出，达到最优的蠕行控制起步，这种蠕行控制方式很好的运用动力学原理，在不借助外部传感器数据情况下实现了纯电动大客车的蠕行平稳控制。

技术领域

本发明涉及一种纯电动公交客车蠕行起步的控制方法，属于纯电动公交客车整车控制方法的技术领域。

背景技术

纯电动公交客车的大规模推广应用，其控制化，电子化的特征使驾驶更趋向于轿车化。纯电动公交客车由于车体大，车载经常变化，没有如轿车的电子控制辅助系统，一般的扭矩快速叠加方式经常造成起步不平顺或者坡路出现溜坡现象。现在的蠕行控制方案几乎都是轿车具备角度传感器条件下得到的,而现有纯电动客车控制方法几乎都存在不同程度溜坡情况。

发明内容

本发明目的是提供一种纯电动公交客车蠕行起步的控制方法，其解决了上述技术问题。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种纯电动公交客车蠕行起步的控制方法，其特征在于，包括：

S10、预设加速系数Δm的初始值Δm0，以及预设车辆起步加速度a0；

S20、当档位信号在D档，制动踏板未被踩下，加速踏板未被踩下，而且车速为0时，进入蠕行起步；

S30、当纯电动公交客车第一次起步，或者纯电动公交客车在本次运行之前，点火开关处于关闭状态的时间大于等于10分钟时，执行S40；否则，执行S60；

S40、采用S10中的Δm0和a0计算电机控制扭矩；对电机发出扭矩控制指令，通过计算的电机控制扭矩对电机进行控制；

S50、计算加速系数Δm，并存储在加速系数寄存器，替换之前所存储的数据，并执行S80；

S60、读取加速系数寄存器内所存储的加速系数Δm，当电机转速大于5转/分钟时，根据加速系数Δm计算电机控制扭矩；对电机发出扭矩控制指令，通过计算的电机控制扭矩对电机进行控制，并执行S80；

S70、计算加速系数Δm，并存储在加速系数寄存器，替换之前所存储的数据；执行S80；

S80、当车辆速度V大于预设速度阈值，或者加速踏板被踩下，或者刹车踏板被踩下时，退出蠕行；否则，返回步骤S20。

可选的，S40中，电机控制扭矩M＝Δm0×a0+Mf，Mf为阻力矩。

可选的，S60中，电机控制扭矩M＝Δm×a+Mf，a为车辆当前加速度，Mf为阻力矩。

可选的，S50和S70中的计算加速系数Δm具体为：

S501、采用1s作为一次采样周期，在一个采样周期内划分每100ms作为一个采样点，一个采样周期由10个采样点组成；每个采样点对电机输出扭矩，电机转速进行采样；

S502、通过加权平均得到当前电机输出扭矩和当前电机转速；

S503、通过当前电机转速与前一时刻电机转速的差值以及时间计算车辆当前加速度a；

S504、根据M＝Δm×a+Mf计算加速系数Δm。

本发明具有如下有益效果：本发明的纯电动公交客车蠕行起步的控制方法，利用了汽车动力学理论，采用预估和起步两阶段划分，实现对起步阶段的负荷预估，根据预先计算后标定的加速度实现对下一起步阶段的驱动力实现控制输出，达到最优的蠕行控制起步，这种蠕行控制方式很好的运用动力学原理，在不借助外部传感器数据情况下实现了纯电动大客车的蠕行平稳控制。

具体实施方式