[发明专利]一种与机器人匹配的旋转机械式夹具

说明书

本发明涉及一种与机器人匹配的旋转机械式夹具，包括：连接座，其包括与机器人的连接轴相连接的连接部、绕着连接轴的中心转动设置在连接部上的转盘；夹臂，其有多个，以连接轴的中心均匀分布且能够活动设置在转盘上；用于夹持工件夹爪，其有多个，且一一对应设置在夹臂上；驱动机构，其设置在连接部上、且用于驱动转盘绕着连接轴转动以使得多个夹臂同步向连接轴的中心汇聚或自该中心向四周散开运动。本发明不仅方便机器人的控制和对接，而且能够自动校准中心，使得工件的夹持更加稳定和精确，同时其特别适用于以中心为基准的工件定位夹持，结构简单，实施方便，且成本低。

技术领域

本发明属于机械夹具领域，具体涉及一种与机器人匹配的旋转机械式夹具。

背景技术

随着机器人的普遍使用，不仅大大提高工件的加工效率，而且也有利于自动化加工的发展和创新。

目前，针对工件的夹具，常见的有卡盘式或多点定位式，来实现待加工产品的定位，但是，由于结构复杂，难以准确控制，同时也很难与机器人相对接，造成自动化程序间断，不仅降低了生产效率，而且夹持的准确度很难保证（尤其是以中心为基准的产品加工），直接影响产品加工品质。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种与机器人匹配的旋转机械式夹具，其不仅方便机器人的控制和对接，而且能够自动校准中心，使得工件的夹持更加稳定和精确，同时其特别适用于以中心为基准的工件定位夹持，结构简单，实施方便，且成本低。

为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下：

一种与机器人匹配的旋转机械式夹具，其包括

连接座，其包括与机器人的连接轴相连接的连接部、绕着连接轴的中心转动设置在连接部上的转盘；

夹臂，其有多个，以连接轴的中心均匀分布且能够活动设置在转盘上；

用于夹持工件的夹爪，其有多个，且一一对应设置在夹臂上；

驱动机构，其设置在所述连接部上、且用于驱动所述转盘绕着所述连接轴转动，其中所述转盘转动时，多个所述夹臂同步向所述连接轴的中心汇聚或自该中心向四周散开运动。

优选地，在转盘下方设有与夹臂一一对应设置的多条沿着转盘径向延伸的轨道、以及位于转盘上与多条轨道一一对应设置的轨迹槽，其中转盘相对轨道转动设置，当转盘转动时，夹臂能够沿着轨道和轨迹槽相对滑动。

具体的，在夹臂上设有能够活动设置在轨迹槽内的随动销钉和能够滑动设置在轨道上的滑座。当转盘转动时，随动销钉在轨迹槽内移动，同时滑座带动夹臂沿着轨道滑行运动，从而实现旋转机械式驱动夹臂的夹持和松开工件。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，滑座包括滑动设置在轨道上的本体、固定设置在本体上且向连接轴的中心线延伸的顶块，其中顶块的延伸方向与连接轴的中心线垂直设置。设置顶块的目的就是：当工件较大时，通过顶块和夹爪同时夹持工件，从而确保工件夹持的稳定性。

具体的，夹臂有三个，且绕着连接轴中心均匀分布在转盘上，轨道和轨迹槽均有三条。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，驱动机构包括固定在转盘上的定位座、自连接部一侧向外延伸的连接耳、以及顶伸端部自连接耳穿过且与定位座相转动连接的伸缩杆，其中由伸缩杆的伸缩运动实现转盘绕着连接轴中心线转动。

具体伸缩杆的驱动方式与电动、气动或液压。

优选地，夹爪能够拆卸的定位在夹臂远离转盘的端部。使得夹爪能够根据本不同产品进行更换。