[发明专利]一种与机器人匹配的旋转机械式夹具

权利要求书

1.一种与机器人匹配的旋转机械式夹具，其特征在于：其包括

连接座，其包括与机器人的连接轴相连接的连接部、绕着所述连接轴的中心转动设置在所述连接部上的转盘；

夹臂，其有多个，以所述连接轴的中心均匀分布且能够活动设置在所述转盘上；

用于夹持工件的夹爪，其有多个，且一一对应设置在所述的夹臂上；

驱动机构，其设置在所述连接部上、且用于驱动所述转盘绕着所述连接轴转动，其中所述转盘转动时，多个所述夹臂同步向所述连接轴的中心汇聚或自该中心向四周散开运动；

在所述的转盘下方设有与所述夹臂一一对应设置的多条沿着所述转盘径向延伸的轨道、以及位于所述转盘上与多条所述轨道一一对应设置的轨迹槽，其中所述转盘相对所述轨道转动设置，当所述转盘转动时，所述的夹臂能够沿着所述轨道和轨迹槽相对滑动；

在所述的夹臂上设有能够活动设置在所述轨迹槽内的随动销钉和能够滑动设置在所述轨道上的滑座；

所述的滑座包括滑动设置在所述轨道上的本体、固定设置在所述本体上且向所述连接轴的中心线延伸的顶块，其中所述顶块的延伸方向与所述述连接轴的中心线垂直设置，当工件较大时，顶块和夹爪能够同时夹持工件；

所述的夹爪包括沿着所述夹臂长度方向延伸的爪本体；能够绕着垂直所述爪本体延伸方向转动设置在所述爪本体一侧或两侧的卡板；固定设置在所述爪本体上以限制所述卡板靠近所述夹臂的端部向内、远离所述夹臂的端部向外翻转的限位组件，其中所述的卡板上设有多个卡齿，当工件定位时，所述的夹爪自所述卡齿贴合在工件的外侧面，

所述的限位组件包括固定设置在所述爪本体上且抵靠在所述卡板远离所述夹臂端部的限定块；设置在所述爪本体上的定位柱；以及安装在所述定位柱上且一端部抵触在所述卡板靠近所述夹臂的端部、另一端部抵触在所述限定块或所述限定块与所述卡板远离所述夹臂端部之间的扭簧，其中所述扭簧保持着所述卡板远离所述夹臂的端部一直向所述限定块抵靠方向的运动趋势，

在所述的爪本体上还设有向所述连接轴的中心线延伸的夹块，当工件需要自阶梯端部夹持时，工件向所述转盘运动，并驱使着所述卡板远离所述夹臂的端部向内运动，迫使所述的扭簧变形，阶梯端部处于所述卡板的卡齿与所述夹块形成的夹持区域之间，所述的扭簧保持着所述卡板处于夹紧状态。

2.根据权利要求1所述的与机器人匹配的旋转机械式夹具，其特征在于：所述的夹臂有三个，且绕着所述连接轴中心均匀分布在所述的转盘上，所述的轨道和所述轨迹槽均有三条。

3.根据权利要求1所述的与机器人匹配的旋转机械式夹具，其特征在于：所述的驱动机构包括固定在所述的转盘上的定位座、自所述连接部一侧向外延伸的连接耳、以及顶伸端部自所述的连接耳穿过且与所述定位座相转动连接的伸缩杆，其中由所述伸缩杆的伸缩运动实现所述的转盘绕着所述连接轴中心线转动。

4.根据权利要求1所述的与机器人匹配的旋转机械式夹具，其特征在于：所述的夹爪能够拆卸的定位在所述夹臂远离所述转盘的端部。