[发明专利]一种机器人自动测量系统及测量方法在审
| 申请号： | 201711222002.5 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109839075A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 孙宝龙;朱维金;陈立博;周明远;刘亚超;王凤利;王瑞;王金涛 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01B11/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动测量组件 机器人 测量 托盘 力觉传感器 连接架 激光测距传感器 自动测量系统 机械臂末端 视觉传感器 输送线 工位 固连 机器人应用 高度柔性 主动测量 上端 标定 分设 自动化 驱动 移动 生产 | ||
1.一种机器人自动测量系统，其特征在于：包括机器人(1)、自动测量组件(2)、托盘(4)和输送线(5)，其中自动测量组件(2)设置于机器人(1)的机械臂末端，所述自动测量组件(2)包括连接架(24)、力觉传感器(22)、激光测距传感器(23)和视觉传感器(25)，所述力觉传感器(22)与所述机器人(1)的机械臂末端固连，所述连接架(24)上端与所述力觉传感器(22)固连，所述激光测距传感器(23)和视觉传感器(25)分设于所述连接架(24)两侧，工件(3)置于所述托盘(4)上，所述托盘(4)通过所述输送线(5)送至测量工位，位于测量工位的工件(3)通过所述自动测量组件(2)测量，且所述自动测量组件(2)通过所述机器人(1)驱动移动，所述托盘(4)上设有标定块(41)。
2.根据权利要求1所述的机器人自动测量系统，其特征在于：所述力觉传感器(22)上端通过一个转接法兰(21)与所述机器人(1)的机械臂末端固连。
3.根据权利要求1所述的机器人自动测量系统，其特征在于：所述输送线(5)上设有限位传感器，且所述限位传感器通过所述托盘(4)触碰发出信号控制机器人(1)启动。
4.一种根据权利要求1所述的机器人自动测量系统的测量方法，其特征在于：
一、工件(3)装卡在托盘(4)上，所述托盘(4)通过输送线(5)输送到机器人(1)的测量工位；
二、所述自动测量组件(2)通过所述机器人(1)驱动依次移动至工件(3)上方、侧方和后方，并通过视觉传感器(25)测量工件(3)轮廓尺寸；
三、机器人(1)系统根据步骤二中得到的工件(3)轮廓尺寸确定工件(3)上的待精确测量特征点以及机器人(1)与工件(3)之间的干涉区域，并根据所述待精确测量特征点和干涉区域规划出机器人(1)机械臂末端的测量路径；
四、机器人(1)的机械臂末端根据步骤三中规划的测量路径移动，并通过激光测距传感器(23)测出与工件(3)上的待精确测量特征点的距离值并反馈给机器人(1)系统，机器人(1)系统确定各个待精确测量特征点相对机器人(1)坐标原点的坐标值；
五、机器人(1)扫描托盘(4)上的标定块(41)，确认工件(3)相对托盘(4)坐标系的坐标值。
5.根据权利要求4所述的机器人自动测量系统的测量方法，其特征在于：测量过程中，机器人(1)的机械臂末端受力通过所述力觉传感器(22)测量，当自动测量组件(2)与工件(3)发生干涉时，所述力觉传感器(22)发出信号控制机器人(1)停止运行。
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