[发明专利]一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统

说明书

本发明涉及一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统，属于车辆安全控制领域。该方法包括以下步骤：(1)采集沿车辆前进方向由近及远的N个点所处道路或车道的曲率值，依次记为ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；(2)比较所述曲率值与设定曲率值ρ₀的大小，若表明车辆处于转弯前，计算处于弯道上的至少一个点对应的上限车速；若表明车辆处于弯道中，计算弯道上离车辆较近的至少一个点对应的上限车速；(3)采集车辆当前车速，若当前车速大于所述上限车速，则进行制动或提醒。本发明既有利于较早地识别入弯工况，为车辆入弯前降速提供更多的时间，又可以根据弯道中的具体路况及时调整上限车速，为车辆实时响应弯道中的具体路况奠定了基础。

技术领域

本发明涉及一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统，属于车辆安全控制领域。

背景技术

随着国内路况改善以及人们对车辆的需求不断提升，车辆安全尤其是侧翻安全成为了车辆研究领域的重要问题；随着车辆传感器的不断发展，为车辆运动状态识别提供了有效的感知信号，对车辆事故前预防起到了重要的作用。

在现有技术中就公开了具有车辆弯道侧翻预防功能的方法，例如公布号为CN103247185A的中国专利文献“一种车辆入弯防侧翻提醒系统和方法”，该车辆入弯防侧翻提醒方法包括如下步骤:①、实时采集车辆的当前位置信号并与预存的道路弯道数据进行比较，从而判断车辆是否处于弯道区域；②、若处于弯道区域，则结合整车参数数据、车辆运行数据以及道路弯道数据而计算出极限车速；若不处于弯道区域则重复步骤①；③、比较极限车速与车辆运行数据中的当前车速，并根据比较结果而确定是否产生提醒信息。

上述车辆入弯防侧翻提醒方法虽然可以起到在车辆进入弯道时提醒驾驶人员降速的目的，但是，上述方法依赖于以车辆前方一个固定距离的路况为基准进行极限车速的计算，容易存在以下问题：1、如果以一个较小固定距离的路况为基准进行计算，那么在车辆入弯时留给驾驶员降速的时间太短，可能会出现驾驶员来不及降速的缺点；2、如果以一个较大固定距离的路况为基准进行计算，由于弯道中具体路况复杂多变，车辆在入弯中计算出的限制车速与车辆所述位置速度的匹配性较差，不利于驾驶员及时调节车速，仍然会不可避免地出现侧翻危险。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种弯道车速控制方法，以克服上述车辆入弯防侧翻提醒方法存在的缺陷。本发明的目的还在于提供一种弯道车速控制系统。

为了实现上述目的，提供方案一：本发明的一种弯道车速控制方法的技术方案包括以下步骤：(1)采集沿车辆前进方向由近及远的N个点所处道路或车道的曲率值，依次记为ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；(2)比较所述曲率值与设定曲率值ρ₀的大小，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，则表明车辆处于转弯前，计算处于弯道上的至少一个点对应的上限车速；若ρ₁≥ρ₀，则表明车辆处于弯道中，计算弯道上离车辆较近的至少一个点对应的上限车速；(3)采集车辆当前车速，若当前车速大于所述上限车速，则对车辆进行制动或发出提醒信息。

方案二：在方案一的基础上，所述步骤(2)中，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，则计算与曲率ρ_i+1对应的上限车速；若ρ₁≥ρ₀，则计算与曲率ρ₁对应的上限车速。

方案三：在方案一或二的基础上，N＝2。