[发明专利]一种基于机械手臂学习的电子设备与方法

权利要求书

1.一种基于机械手臂学习的电子设备上实现的一种基于机械手臂学习的方法，所述的一种基于机械手臂学习的电子设备，包括电子设备外壳(1)、电子设备主板(2)、电池(3)、显示屏(4)、压力传感器(5)、压力传感器模(6)、陀螺仪(7)和加速度计(8)；所述电子设备主板(2)、电池(3)、陀螺仪(7)和加速度计(8)设置在电子设备外壳(1)内，所述显示屏(4)、压力传感器(5)和压力传感器模(6)设置在电子设备外壳(1)外，所述压力传感器(5)上粘贴压力传感器模(6)，所述压力传感器(5)设置在电子设备外壳(1)的两侧，并且两侧数量相同，每侧压力传感器(5)的数量最少是一个，所述显示屏(4)、压力传感器(5)、陀螺仪(7)和加速度计(8)连接电子设备主板(2)，所述电池(3)为基于机械手臂学习的电子设备供电；

通过人手握住一种基于机械手臂学习的电子设备，然后做抓东西或开门的动作，一种基于机械手臂学习的电子设备感知人手的运动形式及人手握基于机械手臂学习的电子设备的用力程度，通过无线传输给机械手臂，机械手臂根据数据进行 抓东西或开门的动作；其特征在于，包括以下步骤：

步骤a、建立基于机械手臂学习的电子设备和机械臂的通信，初始化α，θ，T和n；α表示人手握基于机械手臂学习的电子设备的力度参数和机械臂开门拧门把力度参数之间的线性系数，θ表示上述线性关系的截距参数，用于消除机械臂机械手的空程，T表示时间间隔，n表示示教次数；

步骤b、完成人手臂和机械臂的初始坐标对准，根据对准结果初始化p，l，v和r；P表示人手握基于机械手臂学习的电子设备的力度参数，l表示人手在空间的位移参数，v表示人手在空间的运动速度参数，r表示人手在空间的旋转参数；

步骤c、人手握着电子设备开始示教机械臂开门；

步骤d、判断T时间间隔是否到达阈值，如果是进行步骤e，如果否继续执行步骤d；

步骤e、电子设备读取加速度参数A、陀螺仪参数G及压力传感器参数P，并对这些参数进行处理Pr，l，v和r,最后通过无线智能模块发送给机械臂，Pr表示机械臂开门拧门把的力度参数；

步骤f、机械臂根据l,v,r参数换算出其每个关节的位置及力矩参数，驱动相应的关节运动；

步骤g、判断机械臂是否到门把位置，如果是进行步骤h，如果否继续执行步骤d；

步骤h、机械臂根据参数Pr执行开门动作；

步骤i、机械臂记录人示教其开门的数据作为强化学习的基础数据；

步骤j、判断示教次数n是否达到阈值，如果是进行步骤k，如果否继续执行步骤b；

步骤k、机械臂根据参数Pr执行开门动作；

人手握基于机械手臂学习的电子设备的用力程度参数和机械手臂抓东西或开门拧门把的力度参数呈线性关系；Pr＝αP+θ。