[发明专利]车辆和用于控制车辆的方法

说明书

本发明提供了车辆和用于控制车辆的方法。该车辆可包括捕获器，被配置成捕获车辆周围的对象以检测对象；检测器，被配置成获得与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个；以及控制器，被配置成基于与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个针对对象确定避免碰撞控制区域、基于与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息改变所确定的避免碰撞控制区域，以及基于所改变的避免碰撞控制区域改变发送警告与对象碰撞的信号的时间和车辆的制动量中的至少一个。

技术领域

本发明涉及车辆和用于控制车辆的方法，并且更特别地，涉及通过考虑车辆正在行驶的道路的周围状况来改变车辆的避免碰撞控制区域(collision avoidance controlarea)以针对对象有效地执行避免碰撞控制的技术，车辆的避免碰撞控制区域是基于对象的移动方向和移动速度来确定的。

背景技术

车辆在道路或轨道上行驶以将乘员或货物运输到各个目的地。车辆能够利用安装到车辆的框架上的一个或多个车轮上移动到各个位置。此类车辆可分为三轮或四轮车辆，包括摩托车、建筑机械、自行车在内的两轮车辆，在轨道上沿着铁轨行进的列车等。

在现代社会，车辆是最常见的运输装置，并且使用车辆的人日益增多。随着汽车技术的发展，人们能够在不需付出很多努力的情况下移动长距离，从而使他们的生活更加便利等，但是经常出现问题，其中在人口密度高的地方，交通状况恶化且交通堵塞加剧。

为了减轻上述负担并且增加驾驶员的便利性，关于设置有高级驾驶辅助系统(ADAS)的车辆的最近研究正在积极进行中，ADAS主动提供与正在进行的车辆状态、驾驶员状态、和周围状况有关的信息。

作为设置在车辆中的ADAS的示例，存在前向避免碰撞(FCA)系统和自动紧急制动(AEB)系统。这些系统是确定在相反方向上或在十字路口与车辆碰撞的风险并且在突发的碰撞情况下致动紧急制动的避免碰撞系统。

近来，已经高度重视如下技术：通过考虑车辆正在行驶的道路的状况来针对对象改变避免碰撞控制区域并且因此控制发送碰撞警告信号的时间或施加到车辆的制动量。

以上在背景技术部分中公开的信息仅为了提高对本发明的一般背景的理解，并且不应被认为是承认或以任何形式暗示该信息形成已为本领域技术人员所熟知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面致力于通过考虑车辆正在行驶的道路的周围状况来改变避免碰撞控制区域，从而针对对象有效地执行避免碰撞控制。

根据本发明的一个方面，一种车辆可包括：捕获器(capturer)，被配置成捕获车辆周围的对象以检测对象；检测器，被配置成获得与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个；以及控制器，被配置成基于与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个针对对象确定避免碰撞控制区域、基于与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息改变所确定的避免碰撞控制区域，以及基于所改变的避免碰撞控制区域改变以下项中的至少一个：发送警告与对象碰撞的信号的时间和施加到车辆的制动量。

控制器可基于对象的移动方向、横向移动速度、和纵向移动速度中的至少一个确定避免碰撞控制区域。

控制器基于与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息，在与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息与第一状况对应时，可减小所确定的避免碰撞控制区域，并且在与道路的周围状况有关的信息与第二状况对应时，可扩大所确定的避免碰撞控制区域。

当对象在车辆正在行驶的道路上的可移动的区域小于预定阈值时，控制器可将与周围状况有关的信息确定为第一状况。

当车辆正在行驶的道路上存在护栏时或者当道路为高速公路或快速公路时，控制器可将与周围状况有关的信息确定为第一状况。

当对象在车辆正在行驶的道路上的可移动的区域大于预定阈值时，控制器可将与周围状况有关的信息确定为第二状况。