[发明专利]一种车辆的振动方法及车辆

权利要求书

1.一种车辆的振动方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括车体和驱动单元，所述驱动单元包括用于提供电能的电源部件和用于致动所述车辆的电机；所述方法包括：

所述电源部件在第一时段内为所述电机施加第一力矩电流，通过所述第一力矩电流为所述电机提供第一驱动转矩，所述第一力矩电流等于基础力矩电流与偏移力矩电流之和；

所述电源部件在第二时段内为所述电机施加第二力矩电流，通过所述第二力矩电流为所述电机提供第二驱动转矩，所述第二力矩电流等于基础力矩电流与偏移力矩电流之差；

所述电源部件交替执行所述第一时段和所述第二时段分别对应的操作，以为所述电机交替提供所述第一驱动转矩和所述第二驱动转矩，使得所述电机致动所述车辆产生振动。

2.根据权利要求1所述的车辆的振动方法，其特征在于，所述第一时段的时长和所述第二时段的时长均等于周期T，所述方法还包括：

获得所述车辆的振动频率的设置操作；

基于所述振动频率的设置操作，确定所述周期T的调整值；

基于所述周期T的调整值，调整所述第一时段和所述第二时段的时长，以调整所述车辆的振动频率；

其中，所述第一时段和所述第二时段的时长越小，所述车辆的振动频率越大；所述第一时段和所述第二时段的时长越大，所述车辆的振动频率越小。

3.根据权利要求1所述的车辆的振动方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述车辆的振动幅度的设置操作；

基于所述振动幅度的设置操作，确定所述偏移力矩电流的调整值；

基于所述偏移力矩电流的调整值，调整所述偏移力矩电流，以调整所述车辆的振动幅度；

其中，所述偏移力矩电流越小，所述车辆的振动幅度越小；所述偏移力矩电流越大，所述车辆的振动幅度越大。

4.根据权利要求1所述的车辆的振动方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测是否获得用于控制车辆产生振动的指示操作；

当获得用于控制车辆产生振动的指示操作时，所述电源部件交替执行所述第一时段和所述第二时段分别对应的操作。

5.根据权利要求1所述的车辆的振动方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆是否发生故障和/或用户是否执行违规操作；

当所述车辆发生故障和/或用户执行违规操作时，所述电源部件交替执行所述第一时段和所述第二时段分别对应的操作。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车体和驱动单元，所述驱动单元包括用于提供电能的电源部件和用于致动所述车辆的电机；所述车辆还包括：

控制器，用于控制所述电源部件在第一时段内为所述电机施加第一力矩电流，通过所述第一力矩电流为所述电机提供第一驱动转矩，所述第一力矩电流等于基础力矩电流与偏移力矩电流之和；控制所述电源部件在第二时段内为所述电机施加第二力矩电流，通过所述第二力矩电流为所述电机提供第二驱动转矩，所述第二力矩电流等于基础力矩电流与偏移力矩电流之差；控制所述电源部件交替执行所述第一时段和所述第二时段分别对应的操作，以为所述电机交替提供所述第一驱动转矩和所述第二驱动转矩，使得所述电机致动所述车辆产生振动。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述第一时段的时长和所述第二时段的时长均等于周期T，所述车辆还包括：

输入装置，用于获得所述车辆的振动频率的设置操作；

所述控制器，还用于基于所述振动频率的设置操作，确定所述周期T的调整值；基于所述周期T的调整值，调整所述第一时段和所述第二时段的时长，以调整所述车辆的振动频率；其中，所述第一时段和所述第二时段的时长越小，所述车辆的振动频率越大；所述第一时段和所述第二时段的时长越大，所述车辆的振动频率越小。

8.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

输入装置，用于获得所述车辆的振动幅度的设置操作；

所述控制器，还用于基于所述振动幅度的设置操作，确定所述偏移力矩电流的调整值；基于所述偏移力矩电流的调整值，调整所述偏移力矩电流，以调整所述车辆的振动幅度；其中，所述偏移力矩电流越小，所述车辆的振动幅度越小；所述偏移力矩电流越大，所述车辆的振动幅度越大。