[发明专利]一种多机器人协作系统及实现方法

权利要求书

1.一种多机器人协作系统，包括若干机器人（1），各机器人（1）的机械臂上均设置有末端夹具（2），各末端夹具（2）均用于抓取同一负载（4）；其特征在于，各机器人（1）上还设置有姿势/位置控制器，各末端夹具（2）上均设置有测力计，各测力计均与对应的姿势/位置控制器电连接；所述末端夹具（2）包括底座（2a）、底板（2b）和若干阻尼杆（2c），各阻尼杆（2c）的一个端部均与底座（2a）相固连，各阻尼杆（2c）的另一个端部均与底板（2b）相固连，各阻尼杆（2c）上均设置有所述测力计；底座（2a）用于与机器人（1）机械臂上的末端法兰盘连接，底板（2b）用于与负载（4）连接。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人协作系统，其特征在于，各阻尼杆（2c）均包括阻尼连杆（2c1），各阻尼连杆（2c1）的两个端部分别连接有第一万向节（2c2）和第二万向节（2c3），各第一万向节（2c2）均与所述底座（2a）相固连，各第二万向节（2c3）均与所述底板（2b）相固连。

3.根据权利要求2所述的一种多机器人协作系统，其特征在于，所述阻尼连杆（2c1）上设置有测力接口（2c4）。

4.根据权利要求1所述的一种多机器人协作系统，其特征在于，所述多机器人（1）协作系统还包括用于安装机器人（1）的机架（3）。

5.一种采用如权利要求1-4任一项所述的多机器人协作系统的实现方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、通过各机器人（1）上的末端夹具（2）将负载固定；

B、各末端夹具（2）上的测力计测出对应末端夹具（2）承载负载时所受的力的数值，并分别将各自测得的数值发送至姿势/位置控制器；

C、姿势/位置控制器根据收集到的各个力的数值控制对应的机器人（1），调节各机器人（1）的姿势和位置。