[发明专利]蜗轮蜗杆驱动的手指机构

说明书

技术领域

本发明实施例涉及一种手指机构，尤其涉及一种蜗轮蜗杆驱动的手指机构。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于工业生产的各个部门。此外，许多机械手也是针对残疾人设计，来充当残疾人的假肢，从而让残疾人具有一定的抓取物体的能力。

现有技术中机械手的传动机构结构繁琐，不易于维护。此外，现有技术的传动机构占用空间较大，造成机械手的尺寸较大，使用不方便。

发明内容

本发明实施例提供一种蜗轮蜗杆驱动的手指机构，以实现更加合理的结构布局。

本发明实施例提供了一种蜗轮蜗杆驱动的手指机构，其包括手指机架，蜗杆以及与所述蜗杆配合的蜗轮、第二电机以及电机支架，所述电机支架设置在机械手手掌中，所述电机支架通过第七转轴与所述手指机架的一端可转动连接，所述手指机架的另一端设置有手指本体，所述第七转轴垂直于所述手指本体的关节转轴，所述第二电机固定在所述电机支架内，并通过所述第二电机的输出轴与所述蜗杆的一端传动连接，所述蜗杆的另一端与所述蜗轮配合，当所述蜗杆转动时，带动所述蜗轮转动，所述蜗轮与所述手指机架传动连接，用于通过所述蜗轮的转动驱动所述手指机架沿着所述机械手手掌的周向方向转动。

本发明实施例提供的蜗轮蜗杆驱动的手指机构，通过在手指机架的一端可转动地设置电机支架，将电机支架设置在机械手手掌中，并将第二电机、蜗轮蜗杆机构经过特殊设计组装在手指机架和电机支架中，使得手指机架能够相对于电机支架转动，从而实现手指机架的姿态调整。此外，通过蜗轮蜗杆机构实现手指机架的姿态调整，合理利用蜗轮蜗杆的自锁功能，使得手指机架的运动轨迹更加接近人体手指的运动轨迹，减少对手指的驱动输出机构的设置，简化机械手结构。

附图说明

图1为本发明实施例一的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之一。

图2为本发明实施例一的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之二。

图3为本发明实施例一的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之三。

图4为本发明实施例一的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之四。

图5为本发明实施例二的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之一。

图6为本发明实施例二的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之二。

图7为本发明实施例二的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之三。

图8为本发明实施例二的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之四。

图9为本发明实施例二的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之五。

图10为本发明实施例二的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之六。

图11为本发明实施例二的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之七。

图12为本发明实施例二的螺旋驱动的手指机构的原理示意图之八。

图13为本发明实施例三的蜗轮蜗杆驱动的手指机构的原理示意图之一。

图14为本发明实施例三的蜗轮蜗杆驱动的手指机构的原理示意图之二。

图15为本发明实施例三的蜗轮蜗杆驱动的手指机构的原理示意图之三。

图16为本发明实施例三的蜗轮蜗杆驱动的手指机构的原理示意图之四。

图17为本发明实施例四的螺旋驱动和蜗轮蜗杆驱动的手指机构的原理示意图之一。

图18为本发明实施例四的螺旋驱动和蜗轮蜗杆驱动的手指机构的原理示意图之二。

图19为本发明实施例四的螺旋驱动和蜗轮蜗杆驱动的手指机构的原理示意图之三。

图20为本发明实施例四的螺旋驱动和蜗轮蜗杆驱动的手指机构的原理示意图之四。

图21为本发明实施例五的机械手的原理示意图之一。

图22为本发明实施例五的机械手的原理示意图之二。

附图标号说明：1-第一电机；2-第一拉杆；3-螺杆；4-螺母；5-基指节；6-近指节；7-第一转轴；8-第二转轴；9-手指机架；10-第二拉杆；11-第三转轴；12-第四转轴；13-第五转轴；14-第六转轴；15-蜗杆；16-蜗轮；17-第二电机；18-电机支架；19-手掌机架；20-第七转轴；21-手指本体；211-关节转轴；22-电机支架安装槽。

具体实施方式

实施例一