[发明专利]蜗轮蜗杆驱动的手指机构

权利要求书

1.一种蜗轮蜗杆驱动的手指机构，其特征在于，包括手指机架，蜗杆以及与所述蜗杆配合的蜗轮、第二电机以及电机支架，所述电机支架设置在机械手手掌中，所述电机支架通过第七转轴与所述手指机架的一端可转动连接，所述手指机架的另一端设置有手指本体，所述第七转轴垂直于所述手指本体的关节转轴，

所述第二电机固定在所述电机支架内，并通过所述第二电机的输出轴与所述蜗杆的一端传动连接，所述蜗杆的另一端与所述蜗轮配合，当所述蜗杆转动时，带动所述蜗轮转动，所述蜗轮与所述手指机架传动连接，用于通过所述蜗轮的转动驱动所述手指机架沿着所述机械手手掌的周向方向转动。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述手指机构为拇指机构。

3.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述第二电机的输出轴为D形截面轴径，所述蜗杆的一端设置有D形截面轴孔，所述D形截面轴径与所述D形截面轴孔适配，所述第二电机的输出轴通过所述D形截面轴径插入所述D形截面轴孔的方式与所述蜗杆的一端传动连接。

4.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述第七转轴的一端依次贯穿手指机架以及所述蜗轮的中心孔，所述第七转轴的另一端与所述电机支架可转动连接，所述蜗轮的一端与所述手指机架固定连接蜗轮，所述蜗轮的另一端与所述电机支架可转动连接。

5.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述第七转轴的一端为D形截面轴径，所述第七转轴的另一端为圆形截面轴径，所述手指机架中设置有D形截面轴孔，所述蜗轮的中心孔为D形截面轴孔，所述D形截面轴径与所述D形截面轴孔适配，所述第七转轴一端的D形截面轴径依次贯穿所述手指机架的D形截面轴孔以及所述蜗轮的D形截面轴孔，所述第七转轴的另一端与所述电机支架可转动连接，所述蜗轮的另一端与所述电机支架可转动连接，在所述蜗轮转动时，所述蜗轮能够带动所述手指机架转动。

6.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述蜗轮为半圆形结构，所述半圆形的圆弧端靠近所述电机支架，所述半圆形的直线端靠近所述手指机架。

7.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，所述电机支架靠近所述手指机架的一侧为两个电机支架侧板，所述两个电机支架侧板平行于所述手指机架的背部，所述两个电机支架侧板将所述手指机架夹设在中间，所述手指机架能够在所述电机支架中转动。

8.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括减速组件，所述减速组件设置在所述第二电机的输出端，所述输出轴通过所述减速组件与所述第二电机的输出端连接。