[发明专利]螺旋驱动和蜗轮蜗杆驱动的手指机构

摘要

本发明提供了螺旋驱动和蜗轮蜗杆驱动的手指机构，电机支架通过第七转轴与手指机架的一端可转动连接，手指机架的另一端通过第三转轴与基指节的一端可转动连接，基指节的另一端通过第一转轴与近指节可转动连接，螺杆的一端与螺母配合，螺杆另一端与第一电机前端传动连接，第一电机的后端与第一拉杆的一端固定连接，第七转轴贯穿蜗轮的中心孔，蜗轮与手指机架传动连接蜗轮，第七转轴垂直于第三转轴以及第一转轴。本发明提供的螺旋驱动和蜗轮蜗杆驱动的手指机构，通过对手指机构、电机、拉杆、螺杆以及螺母进行特殊组装，节省轴向传动输出所占用的空间。

主权项

一种螺旋驱动和蜗轮蜗杆驱动的手指机构，其特征在于，包括手指机架、第一电机、第二电机、电机支架、蜗杆以及与所述蜗杆配合的蜗轮、第一拉杆、螺杆以及与所述螺杆配合的螺母、基指节以及近指节，所述电机支架设置在机械手手掌中，所述电机支架通过第七转轴与所述手指机架的一端可转动连接，所述手指机架的另一端通过第三转轴与所述基指节的一端可转动连接，所述基指节的另一端通过第一转轴与所述近指节可转动连接，所述螺杆的一端与所述螺母的内螺纹配合，所述螺杆的另一端与所述第一电机前端的输出轴传动连接，所述第一电机的后端与所述第一拉杆的一端固定连接，所述第一拉杆的另一端与所述近指节通过第二转轴可转动连接，所述第二转轴设置于所述第一转轴的下方，所述基指节内部设置有空腔，所述第一电机以及所述第一拉杆设置在所述基指节的空腔内部，所述第一电机以及所述第一拉杆能够相对所述基指节在轴向方向上运动，所述基指节和所述手指机架之间设置有第二拉杆，所述第二拉杆的一端通过第四转轴与所述第一电机可转动连接，所述第二拉杆的另一端通过第五转轴与所述手指机架可转动连接，所述第五转轴设置在所述第三转轴的上方，所述螺母设置在所述手指机架上，所述第三转轴设置在所述螺母的径向方向的外周上并且平行于所述第一转轴，所述螺母通过第三转轴与所述手指机架可转动连接，所述手指机架靠近所述基指节一侧为两个手指机架侧板，所述两个手指机架侧板将所述螺母夹设在中间，所述螺母能够在所述手指机架中转动，所述螺母轴向方向上固定并且相对于所述螺杆所在的轴线不转动，当所述螺杆转动时，带动所述第一电机在轴向方向运动，所述第一电机通过所述第一拉杆与所述近指节连接，用于通过所述第一电机在轴向方向的运动驱动所述近指节相对于所述基指节转动，所述第一电机通过第四转轴与所述第二拉杆的一端连接，用于通过所述第一电机在轴向方向的运动驱动所述基指节相对于所述手指机架转动，所述第二电机固定在所述电机支架内，并通过所述第二电机的输出轴与所述蜗杆的一端传动连接，所述蜗杆的另一端与所述蜗轮配合，当所述蜗杆转动时，带动所述蜗轮转动，所述蜗轮固定在所述手指机架上，所述第七转轴贯穿所述蜗轮的中心孔，所述蜗轮与所述手指机架传动连接蜗轮，用于通过所述蜗轮的转动驱动所述手指机架沿着所述机械手手掌的周向方向转动，所述第七转轴垂直于所述第三转轴以及所述第一转轴，用于通过蜗轮的转动驱动所述手指机架、基指节以及近指节相对于所述电机支架作摆指运动。