[发明专利]电动车坡道起步的控制方法及控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及一种电动车坡道起步的控制方法及控制系统。

背景技术

驾驶员驾驶车辆在大坡度路面或雨雪天气时在坡道上停稳后再上坡起步前，驾驶员通常先拉起手刹以维持车辆静止，松开制动踏板后再迅速踩下加速踏板，在车辆起步的同时松开手刹。但由于舒适性的考虑，电动汽车踩加速踏板时扭矩有变化率的限制，而且电动汽车一般采用刹车优先的策略，当制动踏板回位(或制动主缸没有压力)、手刹解除之后，才会执行扭矩控制指令。纯电动的中巴或物流车的车身较重、载荷较大，整车质量大幅增加。这类电动汽车在坡道起步时，可能出现加速反应滞后、动力不足而导致车辆溜车，引发交通事故。

对于纯电动汽车，现有技术通过车速和电机转速判断车辆溜坡状态，在车辆起步发生溜坡趋势或溜坡时快速发出大扭矩并维持一段时间，克服重力的作用，实现坡道起步辅助；或者通过电机的堵转功能实现坡道起步辅助。

但是，对于纯电动汽车只通过电机扭矩进行坡道起步辅助的方法，实际上车速和电机转速有精度限制，轻微溜坡时电机转速还可能在0附近波动。如果是通过整车控制器来控制电机控制器，CAN总线通信本身也具有延时性。当检测出来车辆溜坡，实际已经溜坡一定的距离。所以会造成上坡起步时松开制动踏板到踩加速踏板的时间内车辆后溜。如果通过电机的堵转功能实现坡道起步辅助，在上坡正常驾驶过程中可能会出现一直处于大功率放电而烧毁电机控制器。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种电动车坡道起步的控制方法及控制系统，通过协调控制液压制动力和电机驱动扭矩，实现对驾驶员坡道起步的辅助功能，保证车辆的平稳起步。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一方面，本发明提供了一种电动车坡道起步的控制方法，包括：

在电动车处于坡道起步状态时，检测到制动踏板松开和手刹解除后电动车在预设时间内继续保持制动状态；

在所述预设时间过后，若检测到加速踏板踩下且电动车轮边电机输出的驾驶员驱动扭矩大于第一驱动扭矩时，则保持电动车制动状态的电动机械制动助力器的主缸压力值以预设减压步长逐渐降低，以使电动车实现坡道起步。

进一步的，所述控制方法还包括：

调节电动车轮边电机输出的驾驶员驱动扭矩，以使轮边电机输出的扭矩达到目标驱动扭矩后，电动车进行坡道起步；

在电动车行驶速度超过坡道起步预设值时，将目标驱动扭矩调节为驾驶员驱动扭矩；

其中，所述驾驶员驱动扭矩大于所述目标驱动扭矩，所述目标驱动扭矩大于所述第一驱动扭矩。

进一步的，所述目标驱动扭矩包括：左目标驱动扭矩T_L和右目标驱动扭矩T_R；

T_L＝T₂-T_{D_c}-T_{D_L}，

T_R＝T₂-T_{D_c}-T_{D_R}，

其中，T_{D_L}为左电机减扭值，T_{D_R}为右电机减扭值，T_{D_c}为左右电机共同减扭值，T₂为驾驶员驱动扭矩。

进一步的，所述第一驱动扭矩为：

其中，T₁为车辆坡道起步的坡度阻力，r为车轮滚动半径，k为轮边减速器的减速比，η为总传动效率。

进一步的，所述预设时间为2秒。

另一方面，本发明还提供了一种电动车坡道起步的控制系统，包括：

电动机械制动助力器10和整车控制器3；

所述整车控制器3的输入端与所述电动机械制动助力器10的输出端相连接；

所述整车控制器3采用上述所述的控制方法控制电动车进行坡道起步；

在整车控制器3控制电动车进行坡道起步时，所述整车控制器3控制所述电动机械制动助力器10进行制动，以使电动车在预设时间内继续保持制动状态。

进一步的，所述控制系统还包括：

轮速传感器2、轮边电机4、电机控制器5、惯性测量传感器6、换挡控制器7、加速踏板位置传感器8和制动踏板位置传感器9；