[发明专利]电动车坡道起步的控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种电动车坡道起步的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在电动车处于坡道起步状态时，检测到制动踏板松开和手刹解除后电动车在预设时间内继续保持制动状态；

在所述预设时间过后，若检测到加速踏板踩下且电动车轮边电机输出的驾驶员驱动扭矩大于第一驱动扭矩时，则保持电动车制动状态的电动机械制动助力器的主缸压力值以预设减压步长逐渐降低，以使电动车实现坡道起步。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

调节电动车轮边电机输出的驾驶员驱动扭矩，以使轮边电机输出的扭矩达到目标驱动扭矩后，电动车进行坡道起步；

在电动车行驶速度超过坡道起步预设值时，将目标驱动扭矩调节为驾驶员驱动扭矩；

其中，所述驾驶员驱动扭矩大于所述目标驱动扭矩，所述目标驱动扭矩大于所述第一驱动扭矩。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述目标驱动扭矩包括：左目标驱动扭矩T_L和右目标驱动扭矩T_R；

T_L＝T₂-T_{D_c}-T_{D_L}，

T_R＝T₂-T_{D_c}-T_{D_R}，

其中，T_{D_L}为左电机减扭值，T_{D_R}为右电机减扭值，T_{D_c}为左右电机共同减扭值，T₂为驾驶员驱动扭矩。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述第一驱动扭矩为：

T=T12·r·k·η]]>

其中，T₁为车辆坡道起步的坡度阻力，r为车轮滚动半径，k为轮边减速器的减速比，η为总传动效率。

5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述预设时间为2秒。

6.一种电动车坡道起步的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：电动机械制动助力器(10)和整车控制器(3)；

所述整车控制器(3)的输入端与所述电动机械制动助力器(10)的输出端相连接；

所述整车控制器(3)采用上述权利要求1-5中任一项所述的控制方法控制电动车进行坡道起步；

在整车控制器(3)控制电动车进行坡道起步时，所述整车控制器(3)控制所述电动机械制动助力器(10)进行制动，以使电动车在预设时间内继续保持制动状态。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

轮速传感器(2)、轮边电机(4)、电机控制器(5)、惯性测量传感器(6)、换挡控制器(7)、加速踏板位置传感器(8)和制动踏板位置传感器(9)；

所述整车控制器(3)的输入端分别与所述轮速传感器(2)、所述惯性测量传感器(6)、所述换挡控制器(7)、所述加速踏板位置传感器(8)和所述制动踏板位置传感器(9)的输出端相连接；所述整车控制器(3)的输出端与所述电机控制器(5)的输入端相连接；所述电机控制器(5)的输出端与驱动车轮(1)转动的所述轮边电机(4)的输入端相连接。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述惯性测量传感器(6)，用于采集到重力加速度沿路面方向上的分量；所述惯性测量传感器(6)设置在电动车的底盘上的质心位置。

9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述轮速传感器(2)设置在电动车的轮轴上，用于采集电动车的车轮轮速；所述轮轴上的刹车制动器采用盘式制动器。

10.根据权利要求6-9任一项所述的控制系统，其特征在于，电动机械制动助力器(10)包括：检测主缸压力的压力传感器，所述压力传感器的输出端与所述整车控制器(3)的出入端相连接。