[发明专利]车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器

说明书

本申请提出一种车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器，其中，上述车辆过坎补偿控制方法包括：车辆上电后，根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断所述车辆是否处于高速过坎状态；如果所述车辆处于高速过坎状态，则获得初始扭矩命令；将所述初始扭矩命令减去补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令；根据所述驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制。本申请可以实现通过减小驱动电机扭矩来防止过坎过程中车辆后悬的过度压缩，进而避免由于车辆后悬的过度压缩而引起的车辆垂直及纵向振动，降低弹簧效应对车上人员驾乘感受的破坏。

技术领域

本申请涉及整车控制技术领域，尤其涉及一种车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器。

背景技术

面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前各国研究的热点，纯电动汽车通过电机驱动车轮实现车辆行驶，在行驶过程中，通过采集加速踏板、制动踏板与挡位信息获得驾驶员的驾驶意图，并将其转换为驱动电机的需求扭矩，该需求扭矩经平滑、限制等处理后得到扭矩命令，之后由电机控制器按照一定算法对电机进行控制，使驱动电机按照命令输出扭矩，最终实现车辆的行驶。

作为车辆，其行驶环境复杂多变，当行驶于装有减速带或低矮硬质障碍物的路面时，车辆过坎(车轮轧过减速带或低矮硬质障碍物)时车辆的受力情况及其复杂，此时车辆的轮胎及悬架都将会发生形变，若车辆过坎的速度较高则还可能会发生车辆驱动轮打滑的现象，这在摩擦系数较低的路面环境中尤其容易发生。对于悬架较软的后驱纯电动汽车，通过减速带时，当满足一定条件时车辆的驱动轮容易出现打滑现象，进而引起车辆垂直及纵向的低频振动，这将对驾驶员的驾驶感受及车上人员的乘坐舒适性产生巨大的影响，但是，针对这一问题，现有相关技术中并未提供解决方案。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆过坎补偿控制方法，以实现通过减小驱动电机扭矩来防止过坎过程中车辆后悬的过度压缩，进而避免由于车辆后悬的过度压缩而引起的车辆垂直及纵向振动，降低弹簧效应对车上人员驾乘感受的破坏，改善车上人员的驾乘感受。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆过坎补偿控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电机控制器。

本申请的第四个目的在于提出一种车辆过坎补偿控制系统。

本申请的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆过坎补偿控制方法，包括：车辆上电后，根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断所述车辆是否处于高速过坎状态；如果所述车辆处于高速过坎状态，则根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速，获得初始扭矩命令；将所述初始扭矩命令减去通过扭矩补偿获得的补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令；根据所述驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制。

本申请实施例的车辆过坎补偿控制方法中，车辆上电后，根据上述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、上述车辆的驱动轮与从动轮速度、上述车辆驱动轮滑动状态以及上述车辆当前的垂直加速度判断上述车辆是否处于高速过坎状态，如果上述车辆处于高速过坎状态，则根据加速踏板开度、制动踏板开度、上述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速，获得初始扭矩命令，然后将上述初始扭矩命令减去通过扭矩补偿获得的补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令，最后根据上述驱动电机扭矩命令对上述车辆的驱动电机进行控制，从而可以实现在确定上述车辆处于高速过坎状态之后，通过减小驱动电机扭矩来防止过坎过程中车辆后悬的过度压缩，进而避免由于车辆后悬的过度压缩而引起的车辆垂直及纵向振动，降低弹簧效应对车上人员驾乘感受的破坏，改善车上人员的驾乘感受。