[发明专利]车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器

权利要求书

1.一种车辆过坎补偿控制方法，其特征在于，包括：

车辆上电后，根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断所述车辆是否处于高速过坎状态；

如果所述车辆处于高速过坎状态，则根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速，获得初始扭矩命令；

根据所述初始扭矩命令、所述车辆的从动轮速度以及驱动电机的当前转速，查询补偿扭矩查询表，以获得补偿扭矩；其中，所述补偿扭矩查询表是预先根据驱动电机的初始扭矩命令、车辆从动轮速度以及驱动电机的当前转速，与补偿扭矩之间的非线性对应关系生成的；其中，初始扭矩命令越大，对应补偿扭矩则越大；

将所述初始扭矩命令减去通过扭矩补偿获得的补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令；

根据所述驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断所述车辆是否处于高速过坎状态包括：

判断所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度是否满足以下条件，则所述车辆处于高速过坎状态包括：所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度满足以下条件：

所述车辆当前所处的挡位为前进挡；

所述车辆的速度大于车速阈值；

所述驱动电机的输出扭矩大于扭矩阈值；

所述车辆当前向上的垂直加速度大于加速度阈值；

所述驱动电机的转速升高，并且所述驱动电机的转速变化率大于变化率阈值；以及

所述车辆的驱动轮与从动轮的速度差值大于第一差值阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速，获得初始扭矩命令包括：

根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速获得驾驶员期望扭矩；

根据整车故障状态、动力电池状态、允许功率输出限制和/或制动防抱死系统的工作状态对获得的驾驶员期望扭矩进行平滑、限制处理得到所述初始扭矩命令。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制之后，还包括：

当所述车辆的驱动轮速度与从动轮速度的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值，并且持续预定时长之后，确定所述车辆完成过坎；

按照预定梯度减小所述补偿扭矩，直至所述补偿扭矩减小为零。

5.一种车辆过坎补偿控制装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于在车辆上电后，根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断所述车辆是否处于高速过坎状态；

获得模块，用于当所述判断模块确定所述车辆处于高速过坎状态时，根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速，获得初始扭矩命令；

补偿模块，用于根据所述初始扭矩命令、所述车辆的从动轮速度以及驱动电机的当前转速，查询补偿扭矩查询表，以获得补偿扭矩；其中，所述补偿扭矩查询表是预先根据驱动电机的初始扭矩命令、车辆从动轮速度以及驱动电机的当前转速，与补偿扭矩之间的非线性对应关系生成的；其中，初始扭矩命令越大，对应补偿扭矩则越大；

所述获得模块，还用于将所述初始扭矩命令减去通过扭矩补偿获得的补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令；

控制模块，用于根据所述获得模块获得的驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制。