[发明专利]移动机器人的地图创建方法及移动机器人

说明书

本发明揭示了一种移动机器人的地图创建方法，所述移动机器人在室内环境工作，包括以下步骤，S1：根据当前点及参考点拍摄的天花板图像获取当前点相对参考点的欧拉角；S2：判断欧拉角的翻滚角θ_y是否小于设定值，如果是则保存当前点的地图数据，如果否则放弃保存当前点的地图数据；S3：移动机器人运动预订时间或预订距离后返回步骤S1；S4：重复步骤S1至S3直到完成工作区域内的地图创建。与现有技术相比，本发明技术方案能判断移动机器人能有效判断移动机器人是否在工作表面发生偏转，并在移动机器人发生偏转时删除存在误差的地图数据，提高了移动机器人的地图创建精度。本发明还揭示了一种使用上述方法的移动机器人。

技术领域

本发明属于移动机器人领域，尤其是室内移动机器人的地图创建方法及采用该方法的移动机器人。

背景技术

随着移动机器人行业技术的发展，现有的室内移动机器人(如扫地机器人、空气净化机器人)往往具备地图创建功能。但由于移动机器人在工作过程中会发生因意外情况(如小孩或宠物碰撞)或工作表面不平整等原因，导致移动机器人在工作面发生偏移或旋转，导致其传感器获取的周围环境信息不准确，使得创建的地图数据存在误差，进而影响移动机器人的定位及导航，降低了移动机器人的工作效率，甚至导致移动机器人无法工作。

因此有必要提供一种能解决上述问题的地图创建方法。

发明内容

本发明的目的之一在于克服背景技术中的缺陷，提供一种减少地图数据误差的地图创建方法，其具体方案如下：

一种移动机器人的地图创建方法，所述移动机器人在室内环境工作，包括以下步骤，S1：根据当前点及参考点拍摄的天花板图像获取当前点相对参考点的欧拉角；S2：判断欧拉角的翻滚角θ_y是否小于设定值，如果是则保存当前点的地图数据，如果否则放弃保存当前点的地图数据；S3：移动机器人运动预定时间或预定距离后返回步骤S1；S4：重复步骤S1至S3直到完成工作区域内的地图创建；其中，所述当前点为移动机器人当前所在位置，所述参考点为移动机器人保存地图数据的位置。

进一步地，所述步骤S1包括以下子步骤：S11：获取移动机器人上的摄像机在参考点及当前点的天花板图像；S12：根据图像匹配算法计算摄像机在参考点和当前点的基本矩阵F；S13：根据基本矩阵F和摄像机内参矩阵K得到本征矩阵E；S14：对本征矩阵E进行奇异值分解得到旋转矩阵R；S15：根据旋转矩阵R计算移动机器人在当前点相对参考点的欧拉角。

优选地，在本发明的一个实施例中，所述设定值的角度范围为5°至10°。

优选地，所述移动机器人开始创建地图的参考点为移动机器人开始工作时的位置或充电座位置。

本发明的目的之二在于克服背景技术中的缺陷，提供一种能减少地图数据误差的移动机器人，其方案如下：

方案一：一种采用上述地图创建方法的移动机器人，所述移动机器人包括全景摄像头和控制模块，所述全景摄像头用于拍摄天花板图像及周围环境图像，所述控制模块用于计算欧拉角及将周围环境图像转化为地图数据。

方案二：一种采用上述地图创建方法的移动机器人，所述移动机器人包括摄像头、激光雷达和控制模块，所述摄像头用于拍摄天花板图像，所述激光雷达用于获取周围环境信息，所述控制模块用于计算欧拉角及将周围环境信息转化为地图数据。

与现有技术相比，本发明技术方案能判断移动机器人能有效判断移动机器人是否在工作表面发生偏转，并在移动机器人发生偏转时删除存在误差的地图数据，提高了移动机器人的地图创建精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。