[发明专利]移动机器人的地图创建方法及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人的地图创建方法，所述移动机器人在室内环境工作，其特征在于，包括以下步骤，

S1：根据当前点及参考点拍摄的天花板图像获取当前点相对参考点的欧拉角；

S2：判断欧拉角的翻滚角θ_y是否小于设定值，如果是则保存当前点的地图数据，如果否则放弃保存当前点的地图数据；

S3：移动机器人运动预定时间或预定距离后返回步骤S1；

S4：重复步骤S1至S3直到完成工作区域内的地图创建；

其中，所述当前点为移动机器人当前所在位置，所述参考点为移动机器人保存地图数据的位置。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：

S11：获取移动机器人上的摄像机在参考点及当前点的天花板图像；

S12：根据图像匹配算法计算摄像机在参考点和当前点的基本矩阵F；

S13：根据基本矩阵F和摄像机内参矩阵K得到本征矩阵E；

S14：对本征矩阵E进行奇异值分解得到旋转矩阵R；

S15：根据旋转矩阵R计算移动机器人在当前点相对参考点的欧拉角。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述设定值的角度范围为5°至10°。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，所述移动机器人开始创建地图的参考点为移动机器人开始工作时的位置或充电座位置。

5.一种采用如权1至4之任意一项地图创建方法的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括全景摄像头和控制模块，所述全景摄像头用于拍摄天花板图像及周围环境图像，所述控制模块用于计算欧拉角及将周围环境图像转化为地图数据。

6.一种采用如权1至4之任意一项地图创建方法的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括摄像头、激光雷达和控制模块，所述摄像头用于拍摄天花板图像，所述激光雷达用于获取周围环境信息，所述控制模块用于计算欧拉角及将周围环境信息转化为地图数据。