[发明专利]一种伸缩机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种伸缩机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前的机械手在使用过程中，自由度较少，不便于进行伸缩操作、旋转操作以及位置的移动，这样不便于进行工件的抓取操作。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的不足，提供了一种伸缩机械手。

本发明是通过以下技术方案实现：

一种伸缩机械手，包括滑动轨道、安装在所述滑动轨道上的电动葫芦，在所述电动葫芦安装有转动杆，在所述转动杆上加工有环形槽，并在所述转动杆上缠绕有钢丝，所述钢丝的一端用于连接安装在支撑顶板上的挂钩，在所述支撑顶板的底端一侧安装有第一导向伸缩杆，在所述支撑顶板的底端另一侧安装有第二导向伸缩杆，在所述第一导向伸缩杆的侧端底部安装有第一支撑方形杆，在所述第二导向伸缩杆的侧端底部安装有第二支撑方形杆，在所述支撑顶板的底端安装有第一驱动器和第二驱动器，在所述第一支撑方形杆和第二支撑方形杆之间安装有电动机，所述电动机的电动机轴通过联轴器与转动轴相连，所述转动轴安装在转动板上，在所述转动板的下端安装有机械手支座，在所述机械手支座的外部安装有弧形支架，在所述弧形支架内安装有中部支撑杆和底部支撑件，在所述底部支撑件的下端安装有多个铰接座，在每个铰接座上安装有机械夹爪。

作为本发明的优选技术方案，在所述滑动轨道上安装有滑动座体，所述滑动座体的底端安装在所述电动葫芦的顶端。

作为本发明的优选技术方案，所述第一驱动器的另一端安装在所述第一支撑方形杆的上端，所述第二驱动器的另一端安装在所述第二支撑方形杆的上端，所述第一驱动器和第二驱动器用于驱动整个电动机的升降。

作为本发明的优选技术方案，在所述转动板内加工有轴承腔，在所述轴承腔内安装有轴承，所述轴承的外圈与转动板过盈配合安装，所述转动轴穿过轴承的内圈。

作为本发明的优选技术方案，在所述转动板的下端安装有第一斜向加强杆，在所述转动板的下端安装有第二斜向加强杆，所述第一斜向加强杆和第二斜向加强杆的另一端安装在弧形支架上。

作为本发明的优选技术方案，所述机械夹爪包括安装在所述铰接座上的第一夹紧杆、与所述第一夹紧杆活动安装的第二夹紧杆、与所述第一夹紧杆活动安装的第三夹紧杆，在所述第二夹紧杆的一端活动安装有折形杆，在所述第三夹紧杆的一端活动安装有第四夹紧杆，在所述折形杆的一端活动安装有连杆，在所述第四夹紧杆和所述连杆之间安装有角形夹紧块，在所述角形夹紧块的外部安装有弹性夹紧块。

作为本发明的优选技术方案，所述第一驱动器和所述第二驱动器均为单杆双作用式液压缸，且采用同步液压系统进行控制。

作为本发明的优选技术方案，所述轴承为圆柱滚子轴承。

其工作原理为：在使用时，将滑动座体滑动安装在滑动轨道上，并将电动葫芦安装在滑动座体的下端，滑动座体能够带动电动葫芦沿着滑动轨道进行滑动，这样能够调节电动葫芦的横向位置；利用钢丝实现支撑顶板的上下运动，在所述支撑顶板的底端安装有第一驱动器和所述第二驱动器，第一驱动器和所述第二驱动器采用同步液压系统进行控制，这样便于控制电动机的升降，通过设置有第一导向伸缩杆和第二导向伸缩杆，能够提高其导向性能，防止第一驱动器和所述第二驱动器在运动时发生跑偏的现象，利用电动机带动旋转板进行转动，这样能够带动机械手支座进行旋转运动，通过在机械手支座的底端安装有多个铰接座安装有机械夹爪，机械夹爪由第一夹紧杆、第二夹紧杆、第三夹紧杆、折形杆、第四夹紧杆、连杆、角形夹紧块以及弹性夹紧块构成，这样便于利用机械夹爪进行抓取工件。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过利用滑动轨道，便于实现整个伸缩机械爪实现横向位置的调节，通过设置有第一驱动器和所述第二驱动器，能够实现整个伸缩机械爪的上下升降，通过设置有电动机，这样能够实现伸缩机械爪的旋转运动，便于利用机械夹爪进行抓取工件。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式