[发明专利]一种安全性高的防碰撞系统

权利要求书

1.一种安全性高的防碰撞系统，其特征在于，包括环境感知装置、比较装置、预警装置和自动控制装置，所述环境感知装置用于获取环境信息和本车与前车的距离，所述比较装置用于将本车与前车的距离和设定的第一安全距离和第二安全距离进行比较，并将比较结果输出至预警装置和自动控制装置，所述预警装置用于向司机发出预警信号，当本车与前车距离小于第一安全距离时，提醒司机进行紧急制动，所述自动控制装置用于对车辆进行控制，当驾驶员在本车与前车距离小于第二安全距离时仍然不进行任何动作，对车辆进行控制以避免发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的安全性高的防碰撞系统，其特征在于，所述环境感知装置包括无人机组件和距离探测器，所述无人机组件用于获取环境信息，所述距离探测器用于获取本车与前车的距离，所述无人机组件包括遥控器、无人机、安装在无人机上的图像采集器和飞行控制器，所述图像采集器用于采集环境图像，所述飞行控制器用于控制无人机飞行状态，所述遥控器与飞行控制器无线连接，用于向飞行控制器发送控制指令。

3.根据权利要求2所述的安全性高的防碰撞系统，其特征在于，所述遥控器上有若干种预设的飞行控制模式，所述飞行控制模式包括伴飞模式和探路模式，所述伴飞模式为飞行在汽车上方且与汽车保持一定的距离，所述探路模式为飞行至目标位置采集图像并返回汽车。

4.根据权利要求3所述的安全性高的防碰撞系统，其特征在于，所述第一安全距离采用下式确定：

D1=δ×[(v1tc)2+3+d3+53]+σ×v1t2+50]]>

上述式子中，D₁表示第一安全距离，v₁表示本车速度，t_c表示道路上两个连续车辆车头通过同一断面的时间间隔，d表示当前速度下车辆从开始制动到完全停止行驶的距离，t₂表示从要采取制动措施到实际采取制动措施的延迟动作时间，δ表示客观安全因子,σ表示主观安全因子。

5.根据权利要求4所述的安全性高的防碰撞系统，其特征在于，所述客观安全因子采用下式确定：

上述式子中，A₀表示晴朗天气下的路面摩擦系数，A₁表示降雨时的路面摩擦系数，A₂表示降雪时的路面摩擦系数，H表示空气相对湿度。