[发明专利]一种物流分拣叉车

权利要求书

1.一种物流分拣叉车，其特征在于，包括：

叉车主体；所述叉车主体还包括：设置于所述叉车前方左右两侧的用于插取货物的第一左侧货叉和第二右侧货叉；第一左侧称重装置，用于对所述第一左侧货叉进行称重；第二右侧称重装置，用于对所述第二右侧货叉进行称重；

以及主控制器，所述主控制与所述第一左侧称重装置电连接；所述主控制与所述第二右侧称重装置电连接；所述主控制器包括：

称重采集模块，用于响应于搭载第一货物的第一叉车处于载重状态，采集所述第一叉车的第一左侧货叉的第一称重值，采集所述第一叉车的第二右侧货叉的第二称重值；

左右重心偏移求解模块，用于根据所述第一称重值和所述第二称重值，求解第一左右重心偏移量；

基于重心分拣模块，用于对比所述第一左右重心偏移量与预设的第一阈值区间关系，若所述第一左右重心偏移量满足于所述第一阈值区间，则将所述第一货物分拣至分拣分区的重心均匀区；若所述第一左右重心偏移量不满足于第一阈值区间，则根据所述第一左右重心偏移量将所述第一货物分拣至所述分拣分区的至少一基于重心分拣区；

配货模块，用于根据所述分拣分区，将所述第一货物摆放于物流装置上且与所述分拣分区相匹配的货物存放位置；

所述基于重心分拣模块，还包括第一阈值区间设定单元；

所述第一阈值区间设定单元，用于获取所述货叉的第一中心间距D_{mid_HC}，获取所述货物的木托托孔的第二中心间距D_{mid_MT}，判断所述第一中心间距D_{mid_HC}和所述第二中心间距D_{mid_MT}的大小；其中，

若所述D_{mid_HC}与所述D_{mid_MT}满足：D_{mid_HC}≥D_{mid_MT}，则所述设定所述第一阈值区间为

若所述D_{mid_HC}与所述D_{mid_MT}满足：D_{mid_HC}＜D_{mid_MT}，则所述设定所述第一阈值区间为

所述D_{max_MT}为所述货物的木托托孔最大间距，所述D_{min_MT}为所述货物的木托托孔最小间距；所述D_{max_HC}为所述叉车的货叉最大间距，所述D_{min_HC}为所述叉车的货叉最小间距。

2.如权利要求1所述的一种物流分拣叉车，其特征在于，所述左右重心偏移求解模块，还包括：

中心偏移求解单元，用于获取所述第一称重值M₁和所述第二称重值M₂，

获取所述第一左侧货叉和所述第二右侧货叉之间的第一中心间距D_{mid_HC}，

求解第一左右重心偏移量E；所述所述E满足：

3.如权利要求1所述的一种物流分拣叉车，其特征在于，所述第一左侧称重装置和所述第二右侧称重装置为拉力传感器；所述第一左侧货叉通过第一左侧起升链条与所述叉车主体连接，所述第二右侧货叉通过第二右侧起升链条与所述叉车主体连接；所述拉力称重装置连接于所述第一左侧起升链条与所述第一左侧货叉之间和/或所述拉力称重装置连接于所述第二右侧起升链条与所述第二右侧货叉之间。

4.如权利要求1所述的一种物流分拣叉车，其特征在于，所述基于重心分拣模块，还包括第二重心分拣单元，用于将所述第一左右重心偏移量与第二阈值区间比较，若所述第一左右重心偏移量属于所述第二阈值区间，将所述货物分拣至与所述第二阈值区间相匹配的重心分拣区；所述第二阈值区间包括：[-kD_rx,kD_rx]；所述k为非负整数；所述D_rx为重心偏移容限，所述D_rx满足：

所述D_{max_MT}为所述货物的木托托孔最大间距，所述D_{min_MT}为所述货物的木托托孔最小间距；所述D_{max_HC}为所述叉车的货叉最大间距，所述D_{min_HC}为所述叉车的货叉最小间距。

5.如权利要求1所述的一种物流分拣叉车，其特征在于，所述木托的材质包括木材、塑料、铝材、钢材。