[发明专利]一种带缓冲功能的柔性机械手

权利要求书

1.一种带缓冲功能的柔性机械手，包括柔性机械手本体（2）和安装法兰（1），其特征在于：所述柔性机械手还包括弹性缓冲组件，所述弹性缓冲组件安装于柔性机械手本体（2）和安装法兰（1）之间用于弹性改变安装法兰（1）和柔性机械手本体（2）之间间距，所述柔性机械手本体（2）包括集成块（21），所述集成块（21）上安装有至少两个相互配合实现柔性夹持的柔性手指（22），所述柔性手指（22）包括手指底板（221）和手指指面（222），所述手指底板（221）和手指指面（222）共同围成了驱动腔室，所述手指底板（221）的弹性模量大于手指指面（222）的弹性模量，每个柔性手指（22）上设置有与驱动腔室连通的通气口（223），该通气口（223）与气路连通；所述集成块（21）内设置有方便介质流动的主通道（6），所述集成块（21）上设置有均与主通道（6）连通的总接头（7）和若干个分接头（8），每个柔性手指（22）上的通气口（223）一一对应套装于分接头（8）上并通过罩壳（9）可拆卸固定于集成块（21）上；所述手指指面（222）包括顺次相连的指尖段（2221）、指节段（2222）和指跟段（2223），所述指节段（2222）成波浪形，所述指节段（2222）和指跟段（2223）之间设置有过渡凹槽（2224），所述指跟段（2223）内设置有与驱动腔室连通的膨胀连通腔室（10），所述通气口（223）的位置与指跟段（2223）对应且设置于手指底板（221）上，所述罩壳（9）扣罩在所述指跟段（2223）上，所述罩壳（9）靠近指尖段（2221）的侧壁位于过渡凹槽（2224）内，所述罩壳（9）与集成块（21）之间通过螺栓可拆卸固定；所述过渡凹槽（2224）包括靠近指跟段（2223）的后方凹槽壁和靠近指尖段（2221）的前方凹槽壁，所述后方凹槽壁的壁厚比前方凹槽壁的壁厚厚，所述后方凹槽壁构成了所述膨胀连通腔室（10）的室壁的一部分。

2.如权利要求1所述的一种带缓冲功能的柔性机械手，其特征在于：所述弹性缓冲组件包括导向连杆（3），所述导向连杆（3）的一端与柔性机械手本体（2）固定，导向连杆（3）的另一端滑动贯穿所述安装法兰（1）并固定有限位件，所述导向连杆（3）和安装法兰（1）之间设置有弹性缓冲件。

3.如权利要求2所述的一种带缓冲功能的柔性机械手，其特征在于：所述弹性缓冲件为弹簧（5）或弹性填料。

4.如权利要求3所述的一种带缓冲功能的柔性机械手，其特征在于：所述指节段（2222）为波浪形，所述指节段（2222）的波谷的谷底部位内设有增强片（11）。

5.如权利要求4所述的一种带缓冲功能的柔性机械手，其特征在于：所述指节段（2222）为波浪形，所述驱动腔室内设置有至少一组加强筋，该一组加强筋包括与指节段（2222）的波谷数量相等的加强筋本体（12），该加强筋本体（12）一一对应连接于指节段（2222）的波谷的谷底内侧壁和手指底板（221）之间。

6.如权利要求5所述的一种带缓冲功能的柔性机械手，其特征在于：所述柔性手指（22）的数量为两个或者四个，当柔性手指（22）为四个时，柔性手指（22）成十字排列，且手指底板（221）两两相对；当柔性手指（22）为两个时，柔性手指（22）一字排列且手指底板（221）相对设置。

7.如权利要求1所述的一种带缓冲功能的柔性机械手，其特征在于：所述总接头（7）和若干个分接头（8）均螺纹安装于集成块（21）上。