[发明专利]一种固定线路车辆辅助控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种固定线路车辆辅助控制方法及系统，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明融合了车辆定位信息和信号灯信息，通过车辆定位信息和行驶路线判断车辆当前位置是否小于第一距离设定值，若小于，则根据路口信号灯的状态、车速、车辆距路口的距离判断车辆能否通过路口，在车辆不能通过路口时，对车辆进行限速控制。本发明能够在距离信号灯路口较长距离时，提供实时准确的驾驶辅助信息，为驾驶员提供运行指示，避免车辆在经过路口造成急刹车或加速抢红灯的情况，提供驾驶安全。

技术领域

本发明涉及一种固定线路车辆辅助控制方法及系统，属于车辆智能驾驶技术领域。

背景技术

随着BRT交通在城市交通运输中的使用，一种具有专用车道的交通运输方式逐渐兴起。专用车道的公交车行驶时受其他车辆的影响较小，运行路线固定，具有更高的载客效率，已成为继地铁后市民较为喜爱的交通选择，极大的提升了地面公共交通的快捷性和方便性。在智能汽车领域，车联网技术的发展极大的提升了汽车交通的智能化水平，精确的车辆定位系统、交通信号灯系统的实时通讯及云端后台处理的应用，与行驶中的车辆交互通讯，可准确预知距前方路口或站台的距离，也可提前掌握信号灯的情况和时间。这些信息能给车辆提供实时准确的驾驶辅助系统功能，在技术层面对车辆的运行工况进行优化。

固定路线的车辆的运行状态主要受交通信号灯和站台的影响。在距离信号灯路口较长距离时，无论是红灯还是绿灯，无法准确的判断车行驶到路口的信号灯情况，容易造成急刹车，或者急加速抢红灯的情况，不利于交通安全。随着人们对城市交通的舒适性和运行效率越来越重视，通过路口信号灯、站台的时候不必要的刹车减速不仅会造成乘车体验差，还会造成很多不必要的能量损失，不利于减少车辆的能耗和节能环保的理念。

发明内容

本发明的目的是提供一种固定线路车辆辅助控制方法，以解决目前车辆在遇到信号灯路口时无法判断准确判断行驶到路口时信号灯的情况导致急刹车或抢红灯的问题；同时本发明还提供了一种固定线路车辆辅助控制系统。

本发明为解决上述技术问题而提供一种固定线路车辆辅助控制方法，方法的方案一：该方法包括以下步骤：

1)实时采集车辆当前位置，根据车辆运行路线判断车辆当前位置距离路口的距离是否小于第一距离设定值，若小于，则判断路口信号灯的状态；

2)当路口信号灯为绿灯时，计算车辆当前位置距离路口的距离与当前信号灯剩余时间的比值，将该比值与通过路口的设定速度比较，若大于该设定速度，则判断车辆不可通行，并发出限速控制指令；

3)当路口信号灯为红灯时，计算车辆当前位置距离路口的距离与当前信号灯剩余时间的比值，将该比值与通过路口的设定速度比较，若不大于该速度，则判断车辆不可通行，并发出限速控制指令。

方法的方案二：在方法方案一的基础上，当信号灯为绿灯，且当前位置距离路口的距离与当前信号灯剩余时间的比值不大于通过路口的设定速度时，判断当前车速是否小于通过路口的设定速度，若不小于，则判定可通行，并发出指令将当前车速降低至通过路口的设定速度；若当前车速小于通过路口的设定速度时，根据车辆当前车速和当前车速加速到设定速度的时间判断车辆能否通过路口。

方法的方案三：在方法方案二的基础上，当信号灯为绿灯时，所述根据车辆当前车速和当前车速加速到设定速度的时间判断车辆能否通过路口的过程为：

A.计算车辆当前位置距离路口的距离与车辆加速到设定速度度运行距离的差值；

B.计算当前信号灯剩余时间与车辆加速到设定速度的时间的差值；

C.将步骤A得到差值比上步骤B得到的差值，比较该比值与设定速度之间的关系，当比值小于设定速度时，判断车辆可通行，并发出加速至设定速度的控制指令；当比值不小于设定速度时，判断车辆不可通行，并发出限速控制指令。