[发明专利]一种基于移动端的家庭机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种基于移动端的家庭机器人系统。

背景技术

随着科技的不断发展和进步，机器人作为人类最伟大的发明之一，其正在以惊人的速度向航天、军事、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透。随着人们对生活质量要求的不断提高，远程监控多个智能家居成为新技术时代更多人的需求，目前常见的远程监控智能家居的的技术方案为安装家庭监控摄像头，一般为固定式安装，即安装在家中固定位置，并且大部分是先由前端摄像头完成视频采集，再由主机端电脑或一体机完成视频压缩、传输，最后将视频信息传输到PC终端或手机终端。其整套系统较为复杂，成本较高，安全保障低，另外，多数家庭监控摄像头都是固定的，观察角度有限。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

发明内容

为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种基于移动端的家庭机器人系统，其包括：采集装置、支架、机器人、远程控制装置和通讯模块，所述采集装置固定在所述支架上，用于采集其所在家庭现场的影音信息，并发送到所述远程控制装置；所述支架设置在所述机器人上，用于固定所述采集装置并协同所述机器人完成对所述采集装置的角度调节；所述通讯模块设置在所述机器人上，所述机器人通过所述通讯模块与所述家庭现场的智能家居、所述采集装置进行通讯，并接收所述采集装置发给所述机器人的控制信号。

较佳的，所述机器人包括壳体、控制器、测速传感器、两相直流电机、歩进电机和电池。所述控制器、测速传感器、两相直流电机、歩进电机和电池设置在所述壳体内，所述壳体包括外壳板和履带轮。

较佳的，所述支架包括固定架和蜗杆减速器，所述固定架通过一旋转部设置在所述机器人本体上，所述蜗杆减速器与所述旋转部同轴设置，用于控制所述固定架进行角度调节。

较佳的，所述步进电机靠近蜗杆减速器设置，用于驱动所述蜗杆减速器，利用所述蜗杆减速器将驱动力传动到所述支架上，使其进行角度调节

较佳的，所述控制器发送PWM信号数据使所述两相直流电机运动，并对运动速度进行闭环控制，进而所述两相直流电机驱动所述履带轮进行运动。

较佳的，所述支架还包括微动限位开关，所述微动限位开关被触发后产生中断信号，并将所述中断信号发送到所述控制器进行中断处理，用于防止所述支架角度调节过度。

较佳的，所述机器人还包括超声波测距装置，所述超声波测距装置分别设置在所述机器人上的前后位置，用于时刻测量所述机器人前后两个方向距离障碍物的距离。

较佳的，所述采集装置上设计有采集端应用程序，所述远程控制装置上设计有接收终端应用程序，所述采集端应用程序通过服务器与所述接收终端应用程序交互连接。

较佳的，所述采集端应用程序将采集装置采集的影音数据通过云服务器发送到接收终端应用程序上时，用于实现音频、视频的直播和超低延迟播放。

较佳的，所述移动家庭机器人还包括无线充电接收器，其设置在所述采集装置上，用于实现所述采集装置的无线充电。

与现有技术比较，本发明的有益效果在于：本发明提供一种基于移动端的家庭机器人系统可以实现远程视频监控、机器人远程控制的功能。远程视频监控功能的实现是利用采集端应用程序来调用采集装置的摄像头和话筒，并将其在家庭现场拍摄到的视频、音频信息通过视频传输服务器传输到远程的接收终端，用户通过接收终端应用程序实时查看接收到的视频、音频。机器人远程控制功能的实现是利用机器人运动控制、采集装置摄像头的俯仰角控制和智能家居远程遥控，实现对机器人和家庭现场中的智能电器的远程控制。本家庭机器人系统一方面在控制多个智能家居时候可以更加方便快捷，系统简单，操作方便，成本较低，另一方面，机器人作为远程遥控连接中继端，所有信号全部通过这个唯一的中继端，方便进行加密，增加了安全保障。

附图说明

为了更清楚地说明本发明各实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例1的一种基于移动端的家庭机器人系统的家庭现场硬件设备结构示意图一；

图2为本发明实施例一的一种基于移动端的家庭机器人系统的家庭现场硬件设备结构示意图二；

图3为本系统闭环控制的工作原理图；

图4为本发明的家庭机器人系统的总体框图；

图5为本发明实施例2的防止俯仰角过度的软件流程示意图；

图6为本发明实施例3的超声波测距的软件流程示意图。

具体实施方式