[发明专利]一种具有平面两移动自由度的并联机构

权利要求书

1.一种具有平面两移动自由度的并联机构，其特征在于，包括：

驱动组件，所述驱动组件包括结构相同的第一驱动单元和第二驱动单元；

第一连杆，所述第一连杆与所述第一驱动单元相连以在所述第一驱动单元的驱动下在参考平面内运动；

第二连杆，所述第二连杆与所述第二驱动单元相连以在所述第二驱动单元的驱动下在所述参考平面内运动；

动平台，所述动平台具有与所述参考平面始终垂直的主平面，所述动平台的两端分别与所述第一连杆和所述第二连杆相连以使所述动平台在所述参考平面内具有两个移动自由度，其中所述第一连杆的两端通过相同的运动副分别与所述第一驱动单元和所述动平台相连，所述第二连杆的两端通过相同的运动副分别与所述第二驱动单元和所述动平台相连；

机架，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元分别连接在所述机架上，以使得所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述机架和所述动平台构成空间闭环机构；

所述第一连杆的两端通过第一运动副分别与所述第一驱动单元和所述动平台相连，所述第一运动副包括两个彼此垂直的第一转动副，且两个所述第一运动副中的第一转动副对应平行；

所述第二连杆的两端通过第二运动副分别与所述第二驱动单元和所述动平台相连，所述第二运动副包括第二转动副，且两个第二运动副中的第二转动副彼此平行。

2.根据权利要求1所述的具有平面两移动自由度的并联机构，其特征在于，

所述第一连杆包括并排设置的两个，其中一个所述第一连杆的两端通过第三运动副分别与所述第一驱动单元和所述动平台相连，所述第三运动副包括两个彼此垂直的第三转动副，且两个所述第三运动副中的第三转动副对应平行，

另一个所述第一连杆的两端通过第四运动副分别与所述第一驱动单元和所述动平台相连，所述第四运动副包括第四转动副，且两个第四运动副中的第四转动副彼此平行；

所述第二连杆包括并排设置的两个，其中一个所述第二连杆的两端通过第五运动副分别与所述第一驱动单元和所述动平台相连，所述第五运动副包括两个彼此垂直的第五转动副，且两个所述第五运动副中的第五转动副对应平行，

另一个所述第二连杆的两端通过第六运动副分别与所述第二驱动单元和所述动平台相连，所述第六运动副包括第六转动副，且两个第六运动副中的第六转动副彼此平行。

3.根据权利要求1所述的具有平面两移动自由度的并联机构，其特征在于，所述动平台上设有与所述动平台枢转连接的末端执行装置，所述并联机构还包括用于驱动所述末端执行装置自转的转动驱动装置。

4.根据权利要求3所述的具有平面两移动自由度的并联机构，其特征在于，所述转动驱动装置设在所述动平台上且与所述末端执行装置相连。

5.根据权利要求3所述的具有平面两移动自由度的并联机构，其特征在于，所述转动驱动装置设在所述机架上通过转动连杆与所述末端执行装置相连，所述转动连杆的两端分别通过虎克铰与所述转动驱动装置和所述末端执行装置相连。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的具有平面两移动自由度的并联机构，其特征在于，

所述第一驱动单元包括第一电机和在所述参考平面内构成平行四边形的第一运动构件，所述第一运动构件的四个端点依次相连后均为可枢转结构，所述第一运动构件的相邻两个端点位置固定且其中一个与所述第一电机枢转相连，所述第一连杆连接在所述第一运动构件的另外两个端点之间；

所述第二驱动单元包括第二电机和在所述参考平面内构成平行四边形的第二运动构件，所述第二运动构件的四个端点依次相连后均为可枢转结构，所述第二运动构件的相邻两个端点位置固定且其中一个与所述第二电机枢转相连，所述第二连杆连接在所述第二运动构件的另外两个端点之间。