[发明专利]一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置

说明书

本发明提供的一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置，根据第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，生成相应的期望路径，使本车按照期望路径行驶，顺利绕过障碍物，为车辆提供了一种安全可靠的行驶方法。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶领域，更具体地说，涉及一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置。

背景技术

随着ADAS技术的发展，车辆出现了一些高级辅助驾驶功能，如盲点识别技术、车道偏离预警、自适应巡航技术等。目前，自动驾驶车辆能稳定保持在单一车道内行驶，但是，现有的车道保持功能更多地关注位于本车道内前方车辆的状态，而对于位于本车道内的障碍物、位于本车道外但部分侵入本车道的障碍物，其避让或跟随策略会缺乏正确的决策，进而容易发生交通事故。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置，欲解决考虑障碍物干扰时，自动驾驶车辆的车道保持问题。

为了解决上述问题，现提出的方案如下：

一种应用于自动驾驶车辆的车道保持方法，包括：

获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息，所述第一类障碍物信息为本车不能绕过的障碍物信息，所述第二类障碍物信息为本车能绕过的障碍物信息；

根据所述第一类障碍物信息和所述第二类障碍物信息，生成本车的期望路径，使本车按照所述期望路径行驶。

优选的，所述根据所述第一类障碍物信息和所述第二类障碍物信息，生成本车的期望路径，使本车按照所述期望路径行驶，具体包括：

根据所述第一类障碍物信息判断是否存在本车不能绕过的第一类障碍物；

若存在所述第一类障碍物，则更新跟车目标为距离本车最近的第一类障碍物，根据所述第二类障碍物信息筛选出位于所述跟车目标与本车之间的第二类障碍物作为目标障碍物；

若不存在所述第一类障碍物，则将所述第二类障碍物信息包含的所有第二类障碍物作为目标障碍物；

判断本车两侧是否存在第三类障碍物；

若本车两侧存在所述第三类障碍物，则根据所述第三类障碍物的位置生成第一期望路径，判断所述目标障碍物是否阻挡所述第一期望路径，若是，则更新所述跟车目标为距离本车最近的目标障碍物，若否，则使本车按照所述第一期望路径行驶；

若本车两侧不存在所述第三类障碍物，则根据所述目标障碍物中距离本车最近的目标障碍物的位置生成第二期望路径，判断所述目标障碍物是否阻挡所述第二期望路径，若是，则更新所述跟车目标为所述距离本车最近的目标障碍物，若否，则使本车按照所述第二期望路径行驶。

优选的，在所述获取本车前方的第一类障碍物信息和第二类障碍物信息前，还包括：

识别本车前方的障碍物；

对所述障碍物进行第一类障碍物和第二类障碍物筛选；

生成第一类障碍物信息和第二类障碍物信息。

优选的，所述识别本车前方的障碍物，具体为：

确定与本车距离小于预设距离阈值的第一目标物为所述障碍物；和/或，

若第二目标物的移动速度小于本车速度，且第二目标物距离本车的距离/(所述本车速度-所述移动速度)，计算得到的时间差小于预设时间阈值，则确定所述第二目标物为所述障碍物。

优选的，所述对所述障碍物进行第一类障碍物和第二类障碍物筛选，具体为：

判断障碍物是否压到预设的左禁止线和/或右禁止线，若是，则确定该障碍物为第一类障碍物，若否，则确定该障碍物为第二类障碍物。