[发明专利]物体辨识处理装置、物体辨识处理方法及自动驾驶系统

说明书

本发明与以往的物体辨识处理装置相比，提供了能正确地辨识本车与周边物体之间的距离及该周边物体的位置的物体辨识处理装置。本发明涉及的物体辨识处理装置(1)包括：将由多个物体检测部(3、4)检测到的车辆周边的物体的检测信息信号进行融合、并作为物体融合信号来进行输出的物体融合处理部(6)；为了物体融合信号的组合而对物体融合信号的候选进行选择的同一物体融合结果组合候选选择处理部(7)；对选择出的物体融合信号的组合是否为同一物体的物体融合信号的组合进行判定的同一物体融合结果组合判定处理部(10)；以及基于该判定结果来对车辆周边的物体进行辨识的同一物体融合组合整合处理部(11)。

技术领域

本发明涉及物体辨识处理装置、物体辨识方法及自动驾驶系统

背景技术

以往，在汽车的自动驾驶技术、预防安全驾驶技术中，物体辨识处理装置具备车载用测距装置。该车载用测距装置对自己的车辆(以下称为本车)与本车的周边物体之间的距离等进行测定。该测定的值被减轻本车与前方的物体发生冲突时的损害的冲突损害减轻制动系统、本车跟随前方车辆的自适应巡航控制系统、以及本身自动地停车至停车位的自动停车系统等所有效使用。即，该车载用测距装置是用于提高本车的驾驶安全以及本车的舒适驾驶的装置，有效使用于车辆用应用程序中。

该车载用测距装置中，搭载有多个传感器，作为提高本车对周边物体的感测性能的技术，有整合多个传感器的传感器融合技术。例如，专利文件1中，使用观测精度不同的多个传感器所测定的值，测定本车与本车的周边物体之间的距离，并且测定该周边物体的位置。

该专利文件1的该传感器融合技术中，在本车追尾前方车辆的过程中，多个传感器中、高精度的传感器检测本车的前方车辆(高精度的传感器不检测本车的周边物体)，低精度的传感器检测本车的周边物体，测定本车与周边物体之间的距离。该车载用测距装置利用该测定到的距离，每隔规定时间生成该周边物体的位置的变化的履历(以下称为航迹)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5896823号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

该专利文献1的该传感器融合技术中，例如在高精度的传感器检测本车的周边物体并且低精度的传感器也检测本车的周边物体的情况下，成为多个传感器检测同一对象物体(该周边物体)的情况。即，成为精度不同的传感器检测同一对象物体的情况。其结果是，由高精度的传感器测定出的距离和由低精度的传感器测定出的距离会得到不同的值。由此，生成两个航迹：基于由高精度的传感器测定出的距离所生成的航迹、和基于由低精度的传感器测定出的距离所生成的航迹。其结果是，专利文件1的传感器融合技术中，存在对一个对象物体产生多个航迹的问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，提供了一种物体辨识处理装置，与以往的物体辨识处理装置相比，能正确地辨识本车与周边物体之间的距离以及该周边物体的位置。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的物体辨识处理装置包括：物体融合处理部，该物体融合处理部将由多个物体检测部检测到的车辆周边的物体的检测信息信号进行融合，并作为物体融合信号进行输出；同一物体融合结果组合候选选择处理部，该同一物体融合结果组合候选选择处理部为了所述物体融合信号的组合而对物体融合信号的候选进行选择；同一物体融合结果组合判定处理部，该同一物体融合结果组合判定处理部对选择出的物体融合信号的组合是否为同一物体的物体融合信号的组合进行判定；以及同一物体融合组合整合处理部，该同一物体融合组合整合处理部基于该判定结果，来对车辆周边的物体进行辨识。

发明效果

根据该发明，与以往的物体辨识处理装置相比，能正确地对本车与周边物体之间的距离以及该周边物体的位置进行辨识。

附图说明