[发明专利]物体辨识处理装置、物体辨识处理方法及自动驾驶系统

权利要求书

1.一种物体辨识处理装置，

该物体辨识处理装置利用多个物体检测部对车辆周边的物体进行检测，从各个该物体检测部输入该物体的检测信息，所述物体辨识处理装置的特征在于，包括：

物体融合处理部，该物体融合处理部将由所述多个物体检测部检测到的所述多个物体的检测信息信号进行融合，并作为物体融合信号进行输出；

同一物体融合结果组合候选选择处理部，该同一物体融合结果组合候选选择处理部为了所述物体融合信号的组合而对该物体融合信号的候选进行选择；

同一物体融合结果组合判定处理部，该同一物体融合结果组合判定处理部对该选择出的所述物体融合信号的组合是否为同一物体的物体融合信号的组合进行判定；以及

同一物体融合组合整合处理部，该同一物体融合组合整合处理部基于所述同一物体融合结果组合判定处理部的判定结果，来对所述车辆周边的物体进行辨识。

2.如权利要求1所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

还包括高可靠度同一物体融合结果组合候选提取处理部，该高可靠度同一物体融合结果组合候选提取处理部从由所述同一物体融合结果组合候选选择处理部所选择出的候选中提取物体检测信息的检测可靠度较高的所述物体融合信号的组合，

所述同一物体融合结果组合判定处理部对由所述高可靠度同一物体融合结果组合候选提取处理部所提取出的所述物体融合信号的组合是否为同一物体的物体融合信号的组合进行判定。

3.如权利要求2所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

所述高可靠度同一物体融合结果组合候选提取处理部基于从所述物体检测部输入的检测可靠度条件信号，为了物体融合信号的组合，选择所述物体融合信号的候选。

4.如权利要求3所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

所述高可靠度同一物体融合结果组合候选提取处理部选择包含所述检测可靠度条件的物体融合信号作为候选，所述检测可靠度条件包含于从所述物体检测部输入的检测可靠度条件信号。

5.如权利要求3或4所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

所述检测可靠度条件是指，包含所述物体融合处理部无法融合物体的检测信息信号的次数、该物体的检测位置、该物体的检测可靠度以及该物体的检测的推算误差中的至少一项。

6.如权利要求1所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

所述同一物体融合结果组合候选选择处理部基于物体运动各要素差条件，为了物体融合信号的组合，而选择该物体融合信号的候选。

7.如权利要求6所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

所述物体运动各要素差条件是指，关于所述物体融合处理部中的多个物体的融合的结果，包含该物体的位置的差异、该物体的速度的差异以及该物体的加速度的差异中的至少一项差异。

8.如权利要求6所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

所述物体融合处理部在对所述物体融合信号附加物体特征信息信号并输出的情况下，基于物体识别信息来对所述物体运动各要素差条件进行变更。

9.如权利要求8所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

所述物体融合处理部在对所述物体融合信号附加所述物体特征信息信号并输出的情况下，所述同一物体融合结果组合候选选择处理部基于从所述物体融合处理部输入的所述物体特征信息信号，为了所述物体融合信号的组合，而对所述物体融合信号的候选进行选择。

10.如权利要求8或9所述的物体辨识处理装置，其特征在于，

所述物体特征信息信号包含该物体的朝向、该物体的识别信息、该物体的色彩以及该物体的接收电平中的至少一项。