[发明专利]一种应用于球状物体的柔性机械手爪

权利要求书

1.一种应用于球状物体的柔性机械手爪,包括底座,其特征在于:所述底座上从下往上依次安装有电机安装盘和外罩,

所述电机安装盘上安装有电机,所述电机的输出轴竖直向上伸出电机安装盘之上，所述外罩内设有凸轮盘，且所述凸轮盘中心固定在所述电机的输出轴上，所述凸轮盘上设有第一弧形导向槽和第二弧形导向槽，从所述第一弧形导向槽的头端到尾端方向上，所述第一弧形导向槽与所述凸轮盘中心的距离逐渐增大，所述第二弧形导向槽为由所述第一弧形导向槽沿着所述凸轮盘中心旋转180°而成，所述外罩上设有直线延伸的滑槽，所述滑槽内安装有两个滑块，每个滑块上端连接有各自的弧形夹持板，两个弧形夹持板的内凹一侧相向设置形成夹持面，每个滑块下端分别连接有一个竖直向下延伸的销轴，两个销轴分别向下穿过所述外罩并伸入所述凸轮盘上的第一弧形导向槽和第二弧形导向槽内，通过电机带动凸轮盘转动，进而带动两个销轴分别在对应的第一弧形导向槽和第二弧形导向槽内滑动，且由于滑槽的导向作用，销轴便会带动对应的滑块在滑槽内做直线滑动，实现两个弧形夹持板的闭合或张开，从而实现对物体的夹紧或松开；

每个弧形夹持板上开有一个安装通槽，所述安装通槽处设有一个柔性接触机构，所述柔性接触机构包括接触块、安装架，所述接触块和安装架分别位于对应的弧形夹持板的安装通槽的内外两侧，所述安装架固定在对应的弧形夹持板上，所述接触块的内侧面与对应的弧形夹持板的内侧面形状相吻合，两个弧形夹持板上的接触块呈相对设置，所述接触块的外侧通过一个弹性装置与安装架弹性连接，自然状态下，所述接触块在弹性装置的弹性力作用下会向内凸出弧形夹持板的内侧面，当夹持物体时所述接触块会首先接触到物体，实现对物体的柔性夹持；所述接触块和安装架在相向的一侧分别设置有感应导电柱，当相对的两个感应导电柱接触时，相对的两个感应导电柱会传递感应信号给电机，以此控制电机的开启或关闭，进而实现两个弧形夹持板的位移控制。

2.如权利要求1所述的一种应用于球状物体的柔性机械手爪,其特征在于：所述弹性装置包括螺杆和弹簧，所述螺杆内端固定在接触块外侧，所述安装架上设有一个用于供螺杆穿出的螺杆套孔，所述螺杆外端向外穿过所述安装架的螺杆套孔后套装有一个螺母，所述螺杆外套有一个弹簧，所述弹簧两端抵压在所述接触块和安装架之间，自然状态下，所述接触块在弹簧的弹性力作用下会向内凸出弧形夹持板的内侧面，当接触块与物体接触产生压力时，所述接触块会向外移动压缩弹簧，同时螺杆会沿着安装架的螺杆套孔向外移动。

3.如权利要求1所述的一种应用于球状物体的柔性机械手爪,其特征在于：所述弧形夹持板上的安装通槽开设在弧形夹持板的端部边缘处，在自然状态下，所述接触块的端部边缘凸出对应的弧形夹持板的端部边缘，以实现板状物体的夹持。

4.如权利要求2所述的一种应用于球状物体的柔性机械手爪,其特征在于：所述接触块上设有两个感应导电柱，所述接触块上的两个感应导电柱为两个第一感应导电柱，所述两个第一感应导电柱分别位于所述螺杆的上下方，相应的，所述安装架上也设置有与两个第一感应导电柱分别一一对应的两个第二感应导电柱。

5.如权利要求1所述的一种应用于球状物体的柔性机械手爪,其特征在于：所述弧形夹持板底端中部设有连接块，通过所述连接块与对应的滑块相连接。