[发明专利]一种车辆巡航控制方法、装置及汽车有效
| 申请号： | 201710316190.1 | 申请日： | 2017-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN107128307B | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 吴家轩;柯南极;饶淼涛;韩蕾 | 申请（专利权）人： | 北京新能源汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W40/06 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;安利霞 |
| 地址： | 102606 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 巡航 控制 方法 装置 汽车 | ||
1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的车速；
根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；
根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制；
所述根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制的步骤，包括：
确定目标车速；
根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值；
根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制；
所述根据所述目标车速，确定目标车速下的油门开度的修正值的步骤，包括：
根据所述目标车速，获取标定油门开度；
根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值；
根据所述标定油门开度和所述油门开度调节值，确定油门开度的修正值。
2.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，在所述获取目标车辆的车速的步骤之前，还包括：
采集前方路况信息；
若前方路况中存在障碍物，则获取所述障碍物与当前车辆的距离；
若所述距离小于或等于预设距离，则判断前方路况中存在目标车辆。
3.根据权利要求1或2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车速的步骤，包括：
采集当前车辆与目标车辆的相对车速，以及获取当前车辆的车速；
根据所述相对车速以及所述当前车辆的车速，获取目标车辆的车速。
4.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，还包括：
若所述距离大于预设距离，则判断前方路况中不存在目标车辆；
若前方路况不存在目标车辆，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式。
5.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式的步骤，包括：
若所述目标车辆的车速大于或等于预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为定速巡航模式；
若所述目标车辆的车速小于所述预设最高巡航车速，则确定当前车辆的巡航模式为跟车模式。
6.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述确定目标车速的步骤，包括：
当所述巡航模式为定速巡航模式时，确定目标车速为预设最高巡航车速；
当所述巡航模式为跟车模式时，确定目标车速为所述目标车辆的车速。
7.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车速，获取标定油门开度的步骤，包括：
根据所述目标车速，在预设的车速与油门开度对应关系表中，查找与所述目标车速对应的标定油门开度。
8.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据目标车速以及当前车辆的车速，获取油门开度调节值的步骤包括：
根据公式：得到油门开度调节值；
其中，PDL2为油门开度调节值，Δv为目标车速与当前车辆的车速的差值，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，且Kp、Ki和Kd均为一常数。
9.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，当所述巡航模式为定速巡航模式时，所述根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的巡航控制的步骤，包括：
根据所述油门开度的修正值，进行当前车辆的油门开度的调节。
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