[发明专利]一种少关节两转动自由度并联机构有效
| 申请号： | 201710313423.2 | 申请日： | 2017-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN107127737B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 许允斗;王贝;胡建华;王增照;赵云;姚建涛;赵永生 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 13116 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 关节 转动 自由度 并联 机构 | ||
1.一种少关节两转动自由度并联机构，它包括定平台、动平台及连接这两个平台的三条支链，其特征在于：所述三条支链中第一支链的中间连杆一端通过转动副与动平台连接，该中间连杆另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，该第一上连杆另一端通过移动副与第一下连杆一端连接，该第一下连杆另一端通过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆一端通过转动副与动平台连接，该第二上连杆另一端通过移动副与第二下连杆一端连接，该第二下连杆另一端通过虎克铰与定平台连接，上述第一支链中两个转动副轴线相互垂直交错，第一支链连接定平台的转动副轴线平行于第二支链中连接定平台的转动副轴线，并与第三支链中虎克铰连接定平台的轴线重合，第一支链连接动平台的转动副轴线平行于第三支链连接动平台的转动副轴线，并与第二支链中虎克铰连接动平台的轴线重合。
2.根据权利要求1所述的少关节两转动自由度并联机构，其特征在于：所述第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，该第一上连杆另一端通过转动副与第一下连杆一端连接，第三支链的第二上连杆一端通过转动副与动平台连接，该第二上连杆另一端通过转动副与第二下连杆一端连接，第一支链连接定平台的转动副轴线平行于第二支链中两个转动副轴线，第一支链连接动平台的转动副轴线平行于第三支链中两个转动副轴线。
3.一种少关节两转动自由度并联机构，它包括定平台、动平台及连接这两个平台的三条支链，其特征在于：所述三条支链中第一支链通过虎克铰将定平台与动平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，该第一上连杆另一端通过移动副与第一下连杆一端连接，该第一下连杆另一端通过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆通过转动副与连接件下端相连，连接件上端与动平台固连，该第二上连杆另一端通过移动副与第二下连杆一端连接，该第二下连杆另一端通过虎克铰与定平台连接，上述第一支链中虎克铰连接动平台的轴线与第二支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，并与第三支链的转动副轴线平行，第一支链中虎克铰连接定平台的轴线与第三支链中虎克铰连接定平台轴线重合，并与第二支链的转动副轴线平行。
4.根据权利要求3所述的少关节两转动自由度并联机构，其特征在于：所述第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，该第一上连杆另一端通过转动副与第一下连杆一端连接，该第一下连杆另一端通过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆通过转动副与连接件下端相连，该第二上连杆另一端通过转动副与第二下连杆一端连接，上述第一支链中虎克铰连接动平台的轴线与第三支链的两个转动副轴线平行，第一支链中虎克铰连接定平台的轴线与第二支链的两个转动副轴线平行。
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