[发明专利]一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统

说明书

本发明涉及一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，主要用于烟草复烤企业，对编制物袋装原烟包进行卸车，便于后续工序的进行。本发明钢索机器人系统由至少两组钢索机器人和过渡输送装置构成，第一组钢索机器人包括走行装置、第一钢索机器人机架、第一视觉系统装置和第一收放系统构成，第二组钢索机器人包括走行装置、第二钢索机器人机架、第二视觉系统装置和第二收放系统构成，在第一钢索机器人机架和第二钢索机器人机架之间安装有一个过渡输送装置和人工站台；人工站台安装在两个钢索机器人机架之间的上部位置。系统既能满足将编制物袋装原烟包装卸到筐栏中，也能满足编制物袋装原烟包堆码到货场，同时消除人工搬运，提高工作效率，降低设备占地面积，降低烟叶的损伤的方法显得非常必要。

技术领域

本发明涉及一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，主要用于烟草复烤企业，对编制物袋装原烟包进行卸车，便于后续工序的进行。也广泛运用于编制物袋装原烟包类物料的其他行业。

背景技术

目前，烟草复烤企业，在对编制物袋装原烟包进行入库时，普遍要么采用人工下车，人工装码到筐栏中后，再人工入库方式；要么采用人工下车（卸货）编制物袋装原烟包，然后搬运到堆码的货场方式。这两种方法都需要耗费了大量的人力物力，并且人工搬运编制物袋装原烟包的劳动强度大，在人工下车、装筐栏的过程中对烟叶损伤较大, 同时也对长期从事此项工作的工人身体产生不可逆转的损害

对此，也有技术提供一种可实现把卡车上的编制物袋装原烟包物料进行分组、整形、自动卸车和自动输送入库的一种编制物袋装原烟包自动卸货车，以降低人工的劳动强度，提高工作效率，降低烟叶的损伤的方法。但此套系统编制物袋装原烟包只是减少了转运环节的人工，把编制物袋装原烟包从卡车搬运到输送机上还是需要人工的，由于人工长时间搬运体力会降低也使系统的能力发生了不好的变化；其次，此套系统只适用于编制物袋装原烟包装筐的方式，不适用于货场堆码的方式，而且，此套系统设备多，占地面积大。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种既能满足编制物袋装原烟包装码筐栏，也能满足编制物袋装原烟包货场堆码，同时消除人工搬运，提高工作效率，消除人工身体劳动损害，降低设备占地面积,降低烟叶的损伤的方法。

本发明的目的通过如下技术方案实现:编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，钢索机器人系统由至少两组钢索机器人和过渡输送装置构成，第一组钢索机器人包括走行装置（1）、第一钢索机器人机架（2）、第一视觉系统装置（4）和第一收放系统构成，第二组钢索机器人包括走行装置（1a）、第二钢索机器人机架（10）、第二视觉系统装置（9）和第二收放系统构成，在第一钢索机器人机架（2）和第二钢索机器人机架（10）之间安装有一个过渡输送装置（13）和人工站台（7）；人工站台（7）安装在两个钢索机器人机架（2、10）之间的上部位置。

所述的第一钢索机器人机架（2）是作为第一组钢索机器人中其它装置的支撑体，第一钢索机器人机架（2）上装有第一收放系统，第一走行装置（1）位于第一钢索机器人机架（2）下部，第一视觉系统装置（4）安装在第一钢索机器人机架（2）的上部，高于货车（14）的高度，能看清货场未堆放编制物袋装原烟包位置；

第一收放系统由四根钢索（5）、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置和第一抓取装置（6）组成，其中四根钢索（5）的一端共同与第一抓取装置（6）连接，四根根钢索（5）另一端各自穿过一个张力控制装置后，与一个减速器中的钢索收放盘连接；四个张力控制装置各自安装在第一钢索机器人机架（2）上部四个角位置；四个伺服电机、四个减速器和四个张力控制装置各自安装在第一钢索机器人机架（2）四个支架脚的侧部。

所述的第二钢索机器人机架（10）上装有第二收放系统，第二走行装置（1 a）位于第二钢索机器人机架（10）下部，第二视觉系统装置（9）安装在第二钢索机器人机架（10）的上部，高于货物码放位置的，能看清货场已堆放编制物袋装原烟包位置。