[发明专利]一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统

权利要求书

1.一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，钢索机器人系统由至少两组钢索机器人和过渡输送装置构成，第一组钢索机器人包括走行装置（1）、第一钢索机器人机架（2）、第一视觉系统装置（4）和第一收放系统构成，第一钢索机器人机架（2）是作为第一组钢索机器人中其它装置的支撑体，第一钢索机器人机架（2）上装有第一收放系统，

第二组钢索机器人包括走行装置（1a）、第二钢索机器人机架（10）、第二视觉系统装置（9）和第二收放系统构成，在第一钢索机器人机架（2）和第二钢索机器人机架（10）之间安装有一个过渡输送装置（13）和人工站台（7）；第一走行装置（1）位于第一钢索机器人机架（2）下部，第一视觉系统装置（4）安装在第一钢索机器人机架（2）的上部，高于货车（14）的高度，能看清货场未堆放编制物袋装原烟包位置；

人工站台（7）安装在第一钢索机器人机架（2）和第二钢索机器人机架（10）之间的上部位置。

2.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述的第一收放系统由四根钢索（5）、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置和第一抓取装置（6）组成，其中四根钢索（5）的一端共同与第一抓取装置（6）连接，四根根钢索（5）另一端各自穿过一个张力控制装置后，与一个减速器中的钢索收放盘连接；四个张力控制装置各自安装在第一钢索机器人机架（2）上部四个角位置；四个伺服电机和四个减速器各自安装在第一钢索机器人机架（2）四个支架脚的侧部。

3.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述的第二钢索机器人机架（10）上装有第二收放系统，第二走行装置（1a）位于第二钢索机器人机架（10）下部，第二视觉系统装置（9）安装在第二钢索机器人机架（10）的上部，高于货物码放位置的，能看清货场已堆放编制物袋装原烟包位置。

4.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述的第二收放系统由四根钢索（5）、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置和第二抓取装置（61）组成，其中四根钢索（5）的一端共同与第二抓取装置（6a）连接，四根根钢索（5）另一端各自穿过一个张力控制装置后，与一个减速器中的钢索收放盘连接；四个张力控制装置各自安装在第二钢索机器人机架（10）上部四个角位置；四个伺服电机和四个减速器各自安装在第二钢索机器人机架（10）四个支架脚的侧部。

5.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述第一收放系统是由闭环控制软件控制四根钢索（5）伸出长度控制，带动第一抓取装置（6）移动，抓取货车（14）上的货场未堆放编制物袋装原烟包（17）移动到过渡输送装置（13）上放置或释放；

第二收放系统是由闭环控制软件控制四根钢索（5）伸出长度控制，带动第二抓取装置（6a）移动，抓取过渡输送装置（13）上放置的货场未堆放编制物袋装原烟包（17），将其移动放置到移动小车（11）的筐栏（12）中释放。

6.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述第一走行装置（1）或者第二走行装置（1a）为电机驱动钢轮沿导轨（16）水平滚动走行或采用胶轮可以在硬化路面上行走。

7.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述第一视觉系统装置（4）或者第二视觉系统装置（9）由摄像头和控制系统组成，第一视觉系统装置（4）识别人工用激光笔射向货车内编制物袋装原烟包的激光光斑位置或者第二视觉系统装置（9）能够识别筐栏或货场堆放编制物袋装原烟包所需放置的位置。