[发明专利]一种车道选择方法及终端

权利要求书

1.一种车道选择方法，其特征在于，所述方法包括：

获取与终端相关的目标信息，所述目标信息用于表征终端周边车辆的行驶信息；

根据用于决策路口变道的第一模型和用于决策行驶速度的第二模型进行建模，得到用于变道选择的决策模型；

将所述终端相关的目标信息，实时获取的终端信息，输入所述决策模型，以选择车道效用值最大的车道作为用于变道选择的目标车道；

生成控制指令，根据所述控制指令执行对应所述目标车道的车道选择。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用于决策路口变道的第一模型和用于决策行驶速度的第二模型进行建模，得到用于变道选择的决策模型，包括：

根据终端变道次数、终端距离路口的距离值和单次变道最小距离值确定与所述第一模型相关的第一类效用值，所述第一类效用值包括分别对应终端当前所在的本车道、与终端相邻的左侧车道和右侧车道的第一类效用值；

根据终端车速信息及车道限速信息，确定与所述第二模型相关的第二类效用值，所述第二类效用值包括分别对应终端当前所在的本车道、与终端相邻的左侧车道和右侧车道的第二类效用值；

根据所述第一类效用值和所述第二类效用值得到车道综合效用值，所述车道综合效用值包括分别对应终端当前所在的本车道、与终端相邻的左侧车道和右侧车道的车道综合效用值；

从分别对应终端当前所在的本车道、与终端相邻的左侧车道和右侧车道的车道综合效用值中，选择车道综合效用值最大的车道，将所述车道综合效用值最大的车道决策为用于变道选择的目标车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据终端变道次数和终端距离路口的距离值，确定与所述第一模型相关的第一类效用值之前，

根据路网情况得到备选车道，所述路网情况由路口及与所述路口相连的下一个道路构成；

根据终端当前所在本车道与所述备选车道在Y轴上的距离，得到所述终端变道次数；

根据终端当前所在本车道上的位置与所述路口在X轴上的距离，得到所述终端距离路口的距离值；

根据终端当前车速和变道时间，得到完成一次变道所需要的所述单次变道最小距离值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据终端车速信息及车道限速信息，确定与所述第二模型相关的第二类效用值之前，

根据检测到的终端周边车辆的速度信息，得到所述终端车速信息；

获取终端中心点到当前车道中心线的垂直距离，判断所述垂直距离是否小于阈值，当小于阈值时确定出终端隶属于所述当前车道，根据在所述当前车道的预设规则得到所述车道限速信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据在所述当前车道的预设规则得到所述车道限速信息，包括：

在所述当前车道检测到包括所述终端在内的至少两辆车时，将至少两辆车中最小的速度作为所述车道限速信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据在所述当前车道的预设规则得到所述车道限速信息，包括：

在所述当前车道检测到所述终端行驶方向上没有其它车辆时，将车道速度作为所述车道限速信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测在所述当前车道中位于所述终端后方存在其它车辆时，忽略比所述终端靠后的其它车辆。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前车道的数量大于等于3，且所述终端当前位于左侧车道上，则根据调整系数对所述终端车速信息进行修正处理，得到修正速度信息；

根据所述修正速度信息及车道限速信息，确定与所述第二模型相关的第二类效用值。